[发明专利]基于配重的行程限位机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种限位机构，特别是涉及一种应用于径向空间要求严格的环境中的基于配重的行程限位机构。

背景技术

随着工业生产规模的不断扩大，人力成本的不断上升，工业自动化的要求越来越高。而机器人作为一种先进的科学技术，将得到广泛的应用。机器人的设计是一种复杂的设计，涉及到各学科的技术知识。其中，机构的设计是非常重要的一个方面。

现有的复位型拨叉旋转限位机构主要为工业机器人的应用而设计，其有其优点，但其缺点是没有充分优化旋转径向空间。而在洁净环境应用的机器人，由于在机台中，所以径向空间要求严格，原有的复位型拨叉旋转限位机构已明显不能满足要求。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提供一种不占用旋转轴径向空间的基于配重的行程限位机构。

一种基于配重的行程限位机构，包括一拨叉、一旋转部件上的挡块和一限制拨叉旋转角度的限制装置，所述旋转部件上的挡块可推动所述拨叉旋转，所述拨叉在旋转部件的旋转轴的轴向方向上布置，所述拨叉包括一本体和一拨叉旋转轴，所述拨叉本体包括位于拨叉旋转轴两侧的两端，其中一端可被旋转部件上的挡块推动而使拨叉旋转，另一端装设一配重块，在拨叉不被旋转部件上的挡块推动或阻挡时，所述配重块藉由重力拉动拨叉复位。

进一步地，所述拨叉具有一配重连接块，所述配重块通过该配重连接块安装在所述拨叉一端。

进一步地，所述限制拨叉旋转角度的限制装置包括两传感器，所述两传感器分别对应拨叉旋转的起点和终点，所述拨叉在其旋转的起点和终点触发传感器产生限位信号对拨叉限位。

进一步地，所述限制拨叉旋转角度的限制装置还包括一安装在所述拨叉上的传感器遮光片，所述拨叉通过所述传感器遮光片与传感器接触。

进一步地，所述传感器遮光片为弧形，所述两传感器位于所述拨叉的两侧，所述拨叉到达其旋转的起点和终点时分别由传感器遮光片的弧形两端与相应的传感器接触。

进一步地，所述限制拨叉旋转角度的限制装置还包括分别对应拨叉两旋转极限的两机械死挡，当传感器没有触发限位信号对拨叉限位时，所述拨叉继续运动时会与机械死挡相撞而终止运动。

进一步地，所述两机械死挡形成一V形空间限制所述拨叉的旋转角度。

进一步地，所述两机械死挡位于所述拨叉的两侧，且靠近拨叉被旋转部件上的挡块推动的一端，远离设有配重块的另一端。

进一步地，所述旋转部件上的挡块位于所述拨叉的上方。

进一步地，所述拨叉本体为长条形，其延伸方向和拨叉旋转轴的轴向相垂直。

与现有技术相比，在上述行程限位机构中，所述行程限位机构的零部件系在旋转部件的旋转轴的轴向方向上布置，在使用功能不变的情况下，不占用额外的径向空间，适合应用于径向空间要求严格的环境，如应用在洁净环境的机器人中。

附图说明

图1是本发明基于配重的行程限位机构的一较佳实施方式的一视图。

主要元件符号说明

  传感器遮光片  1  机械死挡  2、9  传感器  3、7  配重连接块  4  配重块  5