[发明专利]障碍物判定装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于判定本车辆的行进方向上的障碍物的存在的装置。

背景技术

一直在开发如下这种技术：在检测出存在于本车辆的前方的立体物而预测检测出的立体物与本车辆的碰撞的情况下，执行由警报装置进行的向驾驶员的通知、电气性地使制动器工作而利用该制动器的制动力避开与立体物的碰撞。这里，为了更加可靠地避开碰撞，也需要迅速地识别障碍物的存在，进行碰撞判定。那么，例如在专利文献1所示的技术中，当判定为障碍物存在于行驶车道内时，进行碰撞判定，而在已判定为障碍物未存在于行驶车道内的情况下，只在已预知了本车辆脱离行驶车道的情况下，进行碰撞判定，从而减少碰撞判定所需的处理量，想要实现迅速的判断。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009–217728号公报

发明内容

发明要解决的问题

在车辆行驶的环境中，在判断存在于本车辆的行进方向的立体物是否是应避开与本车辆的碰撞的障碍物时，该立体物的身长(高度)越低，障碍物判定的精度越低。这是因为，立体物的高度所占的检测误差的比例增大等。在误将立体物判定为障碍物时，结果为了避开本车辆与利用该误检测而检测到的立体物的碰撞，产生控制本车辆的行驶的需要，所以妨碍车辆的顺利的行驶。

本发明是鉴于上述的实际情况而做成的，其目的在于提供一种判定本车辆的行进方向上的障碍物的存在的判定装置，且是能够抑制障碍物判定的精度的下降的障碍物判定装置。

用于解决问题的方案

本发明为了解决上述的问题，着眼于在本车辆行驶的区域(行驶车道)的内侧和外侧，原本就可能成为障碍物的立体物的高度大不相同的这一点。一般认为，从确保车辆的安全的行驶的这一侧面出发，妨碍本车辆的行驶的障碍物不应该存在于行驶车道内，假设在障碍物存在于行驶车道内的情况下，因工程工事等的目的而配置立体物等，可能成为障碍物的立体物具有一定程度的高度。另一方面，在行驶车道的外侧，基本上不会想要进行车辆的行驶，所以路缘石、护栏等高度比较低的障碍物也可能存在。这样，存在如下状况：在车辆的行驶车道的内侧和外侧，对于车辆来说可能成为障碍物的立体物的高度大不相同。

那么，在本发明中，在用于判定沿本车辆的行进方向识别到的立体物是否是本车辆应避开的障碍物的障碍物判定装置中，采用了如下结构：根据表示本车辆的行驶车道的边界的道路上的车道标线与立体物的相对位置关系，使用于进行障碍物判定的基准高度不同。根据该结构，原则上，在进行障碍物判定时，限定性地执行容易发生误判定的判定处理。

详细而言，本发明的障碍物判定装置判定存在于本车辆的行进方向的立体物是否是车辆应该避开的障碍物，该障碍物判定装置包括识别部、车道标线检测部和障碍物判定部，上述识别部对存在于本车辆的行进方向上的立体物进行识别，上述车道标线检测部对表示本车辆的行驶车道的边界的道路上的车道标线进行检测，上述障碍物判定部将基准高度和利用上述识别部识别到的上述立体物的高度进行比较，将该立体物判定为障碍物。并且，根据利用上述车道标线检测部检测到的上述车道标线，与利用上述识别部识别到的上述立体物的相对位置关系，设定上述基准高度，且在该车道标线存在于该立体物与本车辆之间的情况下，与该车道标线不存在于该立体物与本车辆之间的情况相比，将该基准高度设定为易于利用上述障碍物判定部将该立体物判定为障碍物。

在本发明的障碍物判定装置中，当在本车辆的行进方向上利用识别部识别到立体物的存在时，利用障碍物判定部比较该立体物的高度与基准高度，从而判定该立体物是否是应避开的障碍物。这里，具有与车辆发生碰撞的可能性的立体物(障碍物)配置在原本设想车辆行驶的区域即行驶车道内的可能性较低，假设存在障碍物的情况限定于因工程工事等特定的目的而设置的情况，认为在该种情况下，障碍物是身长比较高的物体。另一方面，在行驶车道的外侧，用于使车辆不脱离到该区域的路缘石、护栏等身长比较低的物体也可能作为障碍物存在。这样，可以认为，在车辆的行驶区域的内外两侧，对于车辆来说可能成为障碍物的立体物的必要条件不同，基于该点，在本发明的障碍物判定装置中，在车辆的行驶区域的内外两侧，使障碍物判定用的基准高度不同，从而预估准确的障碍物判定的实现。