[发明专利]障碍物判定装置

权利要求书

1.一种障碍物判定装置，判定存在于本车辆的行进方向上的立体物是否是车辆应该避开的障碍物，其中，

该障碍物判定装置包括识别部、车道标线检测部和障碍物判定部，

所述识别部对存在于本车辆的行进方向上的立体物进行识别，

所述车道标线检测部对表示本车辆的行驶车道的边界的道路上的车道标线进行检测，

所述障碍物判定部将基准高度和利用所述识别部识别到的所述立体物的高度进行比较，将该立体物判定为障碍物，

根据利用所述车道标线检测部检测到的所述车道标线与利用所述识别部识别到的所述立体物的相对位置关系，设定所述基准高度，且在该车道标线存在于该立体物与本车辆之间的情况下，与该车道标线不存在于该立体物与本车辆之间的情况相比，将该基准高度设定为易于利用所述障碍物判定部将该立体物判定为障碍物。

2.根据权利要求1所述的障碍物判定装置，其中，

在利用所述车道标线检测部检测到至少一条车道标线时，在该车道标线不存在于所述立体物与本车辆之间的情况下，将所述基准高度设定为第一基准高度，在该车道标线存在于该立体物与本车辆之间的情况下，将该基准高度设定为比该第一基准高度低的第二基准高度。

3.根据权利要求2所述的障碍物判定装置，其中，

当所述车道标线检测部在本车辆的左右两侧检测到两条车道标线时，在所述立体物存在于被该两条车道标线夹着的区域内的情况下，将所述基准高度设定为所述第一基准高度，在该立体物不存在于被该两条车道标线夹着的区域内的情况下，将该基准高度设定为所述第二基准高度。

4.根据权利要求2所述的障碍物判定装置，其中，

当所述车道标线检测部在本车辆的左右任一方且在本车辆与所述立体物之间检测到一条车道标线时，根据该立体物是否位于本车辆的行进方向上，改变与该立体物相关的障碍物判定用的所述基准高度。

5.根据权利要求4所述的障碍物判定装置，其中，

在所述立体物位于本车辆的行进方向上的情况下，将所述基准高度设定为所述第二基准高度。

6.根据权利要求2所述的障碍物判定装置，其中，

当所述车道标线检测部在本车辆的左右任一方且在本车辆与所述立体物之间检测到一条车道标线时，根据该检测到的车道标线是否位于本车辆的行进方向上，改变与该立体物相关的障碍物判定用的所述基准高度。