[发明专利]机器人手和机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人手和机器人。

背景技术

专利文献1公开了一种具有多个手指机构的把持型机械手，所述多个手指机构分别包括：手指关节；驱动手指关节的致动器；以及由手指关节进行支承并在致动器的驱动力下做动作的连杆。把持型机械手还具有动作控制部、位置检测部和应变检测部，所述动作控制部能够相互独立地控制多个手指机构的各个致动器；所述位置检测部对多个手指机构的各个手指关节的工作位置进行检测；所述应变检测部被分别设置在多个手指机构上，并检测因施加于手指机构的力而使连杆产生的应变。动作控制部基于位置检测部检测出的手指关节的工作位置、以及应变检测部检测出的连杆的应变，对多个手指机构的致动器进行协调控制，并调节多个手指机构的把持力。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2008-183716号公报

发明内容

在这里，一般而言，在具有多个手指机构的机械手中，为了驱动这些手指机构，而设置有与各手指机构的自由度相对应的数量的电机。

本发明的目的是，提供一种欠驱动的机器人手以及具有该机器人手的机器人。

为了解决上述课题，根据本发明的一个观点，可以应用一种如下的机器人手，所述机器人手包括：框架；以及设置在所述框架上、并对把持对象物进行把持的至少两个手指单元，

所述各手指单元具有：

手指框架，其设置在所述框架上；

斯科特-拉塞尔机构(Scott-Russell mechanism)，其至少由摆动杠杆部件和转换连杆部件构成，所述摆动杠杆部件的一端部以能够旋转的方式连接在所述手指框架上；所述转换连杆部件通过位于中间部的连接部以能够旋转的方式连接在所述摆动杠杆部件的另一端部，所述转换连杆部件的一端部沿与另一端部的移动方向交叉的方向移动，并能够与所述把持对象物接触；

第一平行连杆机构，其至少由所述摆动杠杆部件和通用连杆部件构成，所述通用连杆部件以能够旋转的方式连接在所述连接部上；

以及第二平行连杆机构，其至少由所述通用连杆部件、所述转换连杆部件、前端部连杆部件和对置转换连杆部件构成，所述前端部连杆部件被配置在与所述通用连杆部件对置的位置上，并以能够旋转的方式连接在所述转换连杆部件的另一端部，且能够与所述把持对象物接触；所述对置转换连杆部件被配置在与所述转换连杆部件对置的位置上，并以能够旋转的方式分别连接在所述通用连杆部件和所述前端部连杆部件上。

另外，根据其他观点，可以应用一种如下的机器人手，所述机器人手包括：框架；设置在所述框架上、并对把持对象物进行把持的第一～第三手指单元；用于驱动所述第一～第三手指单元的罗伯威尔单元；以及设置在所述框架上、并驱动所述罗伯威尔单元的伺服电机，

所述第一～第三手指单元分别具有手指框架、斯科特-拉塞尔机构、第一平行连杆机构和第二平行连杆机构：

所述手指框架设置在所述框架上；

所述斯科特-拉塞尔机构至少由摆动杠杆部件和转换连杆部件构成，所述摆动杠杆部件的一端部以能够旋转的方式固定在所述手指框架上；所述转换连杆部件通过位于中间部的连接部以能够旋转的方式连接在所述摆动杠杆部件的另一端部，所述转换连杆部件的一端部沿与另一端部的移动方向交叉的方向移动，并能够与所述把持对象物接触；

所述第一平行连杆机构至少由所述摆动杠杆部件和通用连杆部件构成，所述通用连杆部件以能够旋转的方式连接在所述连接部上；

所述第二平行连杆机构至少由所述通用连杆部件、所述转换连杆部件、前端部连杆部件和对置转换连杆部件构成，所述前端部连杆部件被配置在与所述通用连杆部件对置的位置上，并以能够旋转的方式连接在所述转换连杆部件的另一端部，且能够与所述把持对象物接触；所述对置转换连杆部件被配置在与所述转换连杆部件对置的位置上，并以能够旋转的方式分别连接在所述通用连杆部件和所述前端部连杆部件上，

所述罗伯威尔单元具有第一罗伯威尔机构和第二罗伯威尔机构：

所述第一罗伯威尔机构将所述伺服电机的输出分割成中间输出和用于驱动所述第一手指单元的第一输出；

所述第二罗伯威尔机构将所述中间输出分割成用于驱动所述第二手指单元的第二输出和用于驱动所述第三手指单元的第三输出。

另外，根据其他观点，可以应用一种如下的机器人，所述机器人包括机器人手，所述机器人手具有框架以及设置在所述框架上并对把持对象物进行把持的至少两个手指单元，

所述各手指单元具有：