[发明专利]机器人手和机器人

权利要求书

1.一种机器人手，包括：框架；以及设置在所述框架上、并对把持对象物进行把持的至少两个手指单元，

所述各手指单元具有：

手指框架，其设置在所述框架上；

斯科特-拉塞尔机构，其至少由摆动杠杆部件和转换连杆部件构成，所述摆动杠杆部件的一端部以能够旋转的方式连接在所述手指框架上；所述转换连杆部件通过位于中间部的连接部以能够旋转的方式连接在所述摆动杠杆部件的另一端部，所述转换连杆部件的一端部沿与另一端部的移动方向交叉的方向移动，并能够与所述把持对象物接触；

第一平行连杆机构，其至少由所述摆动杠杆部件和通用连杆部件构成，所述通用连杆部件以能够旋转的方式连接在所述连接部上；

以及第二平行连杆机构，其至少由所述通用连杆部件、所述转换连杆部件、前端部连杆部件和对置转换连杆部件构成，所述前端部连杆部件被配置在与所述通用连杆部件对置的位置上，并以能够旋转的方式连接在所述转换连杆部件的另一端部，且能够与所述把持对象物接触；所述对置转换连杆部件被配置在与所述转换连杆部件对置的位置上，并以能够旋转的方式分别连接在所述通用连杆部件和所述前端部连杆部件上。

2.如权利要求1所述的机器人手，其特征在于，

还包括输入连杆部件，所述输入连杆部件以能够旋转的方式分别连接所述通用连杆部件和所述前端部连杆部件，用于驱动所述手指单元的力朝向一个方向施加在所述输入连杆部件上。

3.如权利要求1或2所述的机器人手，其特征在于，

还包括拉伸弹簧，所述拉伸弹簧使拉伸力作用于所述转换连杆部件与所述对置转换连杆部件之间。

4.如权利要求3所述的机器人手，其特征在于，

所述拉伸弹簧是盘簧，所述拉伸弹簧的长度方向成为与所述转换连杆部件延伸的方向交叉的方向。

5.如权利要求1或2所述的机器人手，其特征在于，

还包括弹簧，所述弹簧施加力而使所述转换连杆部件关闭。

6.一种机器人手，包括：框架；设置在所述框架上、并对把持对象物进行把持的第一～第三手指单元；用于驱动所述第一～第三手指单元的罗伯威尔单元；以及设置在所述框架上、并驱动所述罗伯威尔单元的伺服电机，

所述第一～第三手指单元分别具有手指框架、斯科特-拉塞尔机构、第一平行连杆机构和第二平行连杆机构：

所述手指框架设置在所述框架上；

所述斯科特-拉塞尔机构至少由摆动杠杆部件和转换连杆部件构成，所述摆动杠杆部件的一端部以能够旋转的方式固定在所述手指框架上；所述转换连杆部件通过位于中间部的连接部以能够旋转的方式连接在所述摆动杠杆部件的另一端部，所述转换连杆部件的一端部沿与另一端部的移动方向交叉的方向移动，并能够与所述把持对象物接触；

所述第一平行连杆机构至少由所述摆动杠杆部件和通用连杆部件构成，所述通用连杆部件以能够旋转的方式连接在所述连接部上；

所述第二平行连杆机构至少由所述通用连杆部件、所述转换连杆部件、前端部连杆部件和对置转换连杆部件构成，所述前端部连杆部件被配置在与所述通用连杆部件对置的位置上，并以能够旋转的方式连接在所述转换连杆部件的另一端部，且能够与所述把持对象物接触；所述对置转换连杆部件被配置在与所述转换连杆部件对置的位置上，并以能够旋转的方式分别连接在所述通用连杆部件和所述前端部连杆部件上，

所述罗伯威尔单元具有第一罗伯威尔机构和第二罗伯威尔机构：

所述第一罗伯威尔机构将所述伺服电机的输出分割成中间输出和用于驱动所述第一手指单元的第一输出；

所述第二罗伯威尔机构将所述中间输出分割成用于驱动所述第二手指单元的第二输出和用于驱动所述第三手指单元的第三输出。

7.如权利要求6所述的机器人手，其特征在于，

当从前端侧观察所述第一～第三手指单元时，所述第一手指单元配置在一侧，所述第二手指单元和第三手指单元并列配置在另一侧，

以所述第一手指单元对所述把持对象物进行把持的力、与所述第二手指单元和第三手指单元对所述把持对象物进行把持的总的力相平衡的方式，设定所述第一～第三输出。

8.一种机器人，包括机器人手，所述机器人手具有框架以及设置在所述框架上并对把持对象物进行把持的至少两个手指单元，

所述各手指单元具有：

手指框架，其设置在所述框架上；

斯科特-拉塞尔机构，其至少由摆动杠杆部件和转换连杆部件构成，所述摆动杠杆部件的一端部以能够旋转的方式固定在所述手指框架上；所述转换连杆部件通过位于中间部的连接部以能够旋转的方式连接在所述摆动杠杆部件的另一端部，所述转换连杆部件的一端部沿与另一端部的移动方向交叉的方向移动，并能够与所述把持对象物接触；

第一平行连杆机构，其至少由所述摆动杠杆部件和通用连杆部件构成，所述通用连杆部件以能够旋转的方式连接在所述连接部上；

以及第二平行连杆机构，其至少由所述通用连杆部件、所述转换连杆部件、前端部连杆部件和对置转换连杆部件构成，所述前端部连杆部件被配置在与所述通用连杆部件对置的位置上，并以能够旋转的方式连接在所述转换连杆部件的另一端部，且能够与所述把持对象物接触；所述对置转换连杆部件被配置在与所述转换连杆部件对置的位置上，并以能够旋转的方式分别连接在所述通用连杆部件和所述前端部连杆部件上。