[发明专利]机器人系统以及加工物制作方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人系统以及加工物制作方法。

背景技术

以为了稳定地生产高质量的产品、或者为了将人类从疲劳的作业等中解放出来等的各种目的，而将工业用机器人导入到生产现场。典型的工业用机器人是根据在关闭状态下预先设定的示教内容而反复做动作。

这种工业用机器人被用于加工物的制作（例如参照专利文献1）。专利文献1公开的工业用机器人，是将聚氨酯原料液注入在聚氨酯自动发泡成型线上进行循环的多个模具的各个下模中，通过使该原料液发泡而制作聚氨酯发泡成型品。此外，在专利文献1中，还记载了通过使下模的注入面成为大致水平，从而抑制聚氨酯原料液的流动，并抑制了成型品的不良。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平10-175227号公报

发明内容

然而，在机器人根据预先设定的示教内容进行作业的情况下，有时会有因作业条件而不能以规定的精度进行作业的情况。例如，在专利文献1公开的工业用机器人中，有时会有如下情况：根据作业温度以及聚氨酯材料的浓度不均匀等，而不能得到规定形状的聚氨酯成型品。

本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的是提供能使根据示教内容进行的作业精度改善的机器人系统以及加工物制作方法。

本发明的机器人系统包括机器人和示教变更部，所述机器人根据示教内容对至少一个工件进行作业；所述示教变更部基于所述作业的结果，对相对于所述至少一个工件的所述示教内容进行变更。

在某一实施方式中，所述示教变更部用于变更所述机器人对所述至少一个工件进行所述作业的位置。

在某一实施方式中，所述至少一个工件包含多个工件。

在某一实施方式中，在所述机器人对所述多个工件中的某个工件进行作业的期间，所述示教变更部对相对于所述多个工件中的其他工件的所述示教内容进行变更。

在某一实施方式中，所述多个工件包含第一工件和第二工件，所述机器人对所述第一工件进行了作业之后，再对所述第二工件进行作业，在所述机器人对所述第二工件进行作业之前，所述示教变更部基于所述机器人对所述第一工件已进行的作业的结果，对相对于所述第二工件的示教内容进行变更。

在某一实施方式中，所述多个工件包含多个种类的工件。

在某一实施方式中，所述多个工件包含第一工件、与所述第一工件种类不同的第二工件、以及与所述第一工件种类相同的第三工件，所述机器人对所述第一工件进行了作业之后，再对所述第二工件进行作业，然后，所述机器人对所述第二工件进行了作业之后，再对所述第三工件进行作业，在所述机器人对所述第三工件进行作业之前，所述变更部基于所述机器人对所述第一工件已进行的作业的结果，对相对于所述第三工件的示教内容进行变更。

在某一实施方式中，所述机器人系统还包括输送机，所述输送机用于搬运所述至少一个工件。

在某一实施方式中，所述机器人系统还包括显示部，所述显示部显示出表示所述变更后的示教内容的图像。

在某一实施方式中，所述显示部显示出表示所述变更后的示教内容的图像，同时还显示出表示所述变更前的示教内容的图像。

在某一实施方式中，所述机器人系统还包括示教设定部，所述示教设定部用于设定相对于所述至少一个工件的所述机器人的示教内容。

本发明的加工物制作方法包含如下工序：准备至少一个工件的工序；准备相对于所述至少一个工件设定了示教内容后的机器人的工序；所述机器人根据所述示教内容对所述至少一个工件进行作业从而制作加工物的工序；以及基于所述加工物，对相对于所述至少一个工件设定的所述示教内容进行变更的工序。

发明的效果

根据本实施方式，可以提供能使根据示教内容进行的作业精度改善的机器人系统以及加工物制作方法。

附图说明

图1是本实施方式的机器人系统的示意俯视图。

图2是本实施方式的机器人系统的示意图。

图3是用于说明本实施方式的加工物制作方法的流程图。

图4是本实施方式的机器人系统的示意图。

图5是本实施方式的机器人系统的示意图。

图6是本实施方式的机器人系统的示意图。

图7（a）～图7（c）是表示本实施方式的机器人系统中的显示部的示意图。

图8是本实施方式的机器人系统的示意图。

图9是本实施方式的机器人系统的示意图。

图10是表示在本实施方式的机器人系统中进行作业的工件的一个示例的示意图。