[发明专利]对象物变化检测装置及对象物变化检测方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种对象物变化检测装置及对象物变化检测方法。

背景技术

一直以来，开发了一种对车辆周边的对象物进行检测的技术。

例如，在专利文献1中公开了一种如下的行人突然出现预测装置，所述行人突然出现预测装置通过获取存在于本车辆的前方的行人的位置及移动速度的时间序列变化和周边信息，并对所获取的位置及移动速度的时间序列变化、与行人突然出现于车道时的位置及移动速度的时间序列变化的模式进行比较，并且对所获取的周边信息、与行人突然出现于车道时的预先获取的周边信息进行比较，从而预测在本车辆正在行驶的车道上是否有行人突然出现。

此外，在专利文献2中公开了一种如下的行人识别装置，所述行人识别装置通过从由外界传感器输入的图像数据中生成边缘图像，并对候选行人的左右的腿部的开度W进行检测，并且对候选行人的头部进行推断，且根据该头部的位置而对候选行人的身长H进行推断，根据候选行人的身长H及腿部的开度W而判断腿部W相对于身长H的比率（W/H）是否为预定值α以上，从而判断候选行人是否有可能横穿本车辆的前进路线。

此外，在专利文献3中公开了一种如下的车外监视装置，所述车外监视装置通过针对以预定间隔划分了距离图像的每个划分而制作直方图并求取立体物的存在位置和该距离，并将每个划分的距离相互接近的划分集中为组，并且对于各组而在数据的排列方向发生较大变化的部分处将组分割之后，根据各组的相互的位置关系，对组进行再结合，而将一个立体物识别为物体和侧壁之间的组合，通过计算出立体物的角点的位置从而计算出立体物的位置、向前后和左右方向的移动速度等的参数，从而对斜前方的车辆的位置及行驶情况进行检测。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-102437号公报

专利文献2：日本特开2007-264778号公报

专利文献3：日本特开平10-283461号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，在现有技术（专利文献1～3等）中，存在无法迅速且准确地检测出车辆周边的对象物的变化的问题点。

例如，在专利文献1所记载的行人突然出现预测装置中，由于仅观察行人的位置变化及速度变化，因此到能够确认位置及速度的变化为止无法预测出行人的突然出现，从而与根据行人的姿势（即，对象物的形状）而进行预测的情况相比，存在行人的突然出现的预测变迟这样的问题。

此外，在专利文献2所记载的行人识别装置中，由于作为行人的姿势（即，对象物的形状）而仅观察相对于身长H的腿开度W，因此存在如下问题，即，如果不在行人开始了横穿之后，则无法预测出有可能横穿本车辆的前进路线的行人。此外，在该行人识别装置中，由于对于所有的行人只能设定一个相对于身长H的腿开度W的阈值，所以还存在无法预测以较小的步幅突然出现的行人的行动的问题。

此外，在专利文献3所记载的车外监视装置中，由于在车辆的侧面必须存在侧壁，因此存在在车道宽度较宽的高速道路中无法适用的问题。此外，在该车辆监视装置中，由于作为输入，距离图像是必须的，因此还存在传感器的结构变复杂这样的问题。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供一种能够迅速且准确地检测出车辆周边的对象物的变化的对象物变化检测装置及对象物变化检测方法。

用于解决课题的方法

本发明的对象物变化检测装置，其特征在于，具备：对象物检测单元，其根据图像来检测对象物；形状信息获取单元，其获取表示由所述对象物检测单元检测到的所述对象物的形状信息的特征量分布；形状信息保存单元，其保存通过由所述形状信息获取单元获取的所述概率分布而被表示的所述形状信息；对象物变化检测单元，其使用由所述形状信息保存单元所保存的所述形状信息，而对预定时间前的所述形状信息和当前的所述形状信息进行比较，从而检测出所述对象物的变化。

在此，优选为，在上述记载的对象物变化检测装置中，还具备正态化单元，其对通过由所述形状信息获取单元所获取的所述特征量分布而被表示的所述形状信息进行正态化，所述形状信息保存单元保存由所述正态化单元所正态化了的所述形状信息。