[发明专利]复合驱动装置及机器人

说明书

技术领域

本发明涉及复合驱动装置及机器人。 

背景技术

以往，机器人等中的关节结构通常是针对多个轴设置有各自独立的致动器。 

因此，提出如下一种机器人：由利用了差动机构（例如所谓被称为差动装置的差动齿轮机构）的复合驱动装置构成关节机构，用一个轴兼用作关节中的多个轴（例如，参照专利文献1）。 

该机器人中，将两组致动器相面对地配置，由安装在两致动器的输出轴上的相互面对的驱动齿轮、以及与所述两驱动齿轮啮合的相互面对的从动齿轮构成齿轮机构，用安装有所述齿轮机构的两从动齿轮的一个输出轴兼用作两个轴。 

现有技术文献 

专利文献1：特开2005-279856号公报 

发明内容

本发明所要解决的问题 

然而，在上述专利文献1中公开的关节机构中，将后段直接连接有减速器的马达用作向差动齿轮机构传递动力的致动器。 

以专利文献1的机器人为例，当在机器人的关节等中使用复合驱动装置时，为了获得所需的扭矩，大多使用减速器。该情况下，减速器被设在差动齿轮机构与动力源之间。尤其像专利文献1那样将差动齿轮机构用作复合驱动装置时，必须在齿轮机构和动力源之间设置减速器进行减速。其理由是：如果将动力源和齿轮机构直接联动连接，则两个轴中的一个轴绕另一个轴以高速多次转动， 因此用作机器人中的关节的输出轴是非优选的。 

如此，当在机器人中使用差动齿轮机构时，由于动力经由减速器减速之后向齿轮机构传递，所以齿轮的齿隙容易增大。因此，如果将差动齿轮机构应用于机器人的驱动部，存在定位精度下降这样的问题。另外，在这种结构的差动齿轮机构中，由于传递扭矩较大，因此存在使用铁等坚固的材料来制造齿轮，且齿轮模数和直径也增大，重量也较大这样的问题。 

鉴于上述情况，本发明的目的是提供如下一种复合驱动装置及具有该复合驱动装置的机器人：其即使应用差动齿轮机构，也能够防止轴的移动，且能够尽可能地减小齿轮的齿隙量。 

用于解决问题的手段 

本申请所述的一个实施方式中的复合驱动装置的特征在于，具有：第一输出轴，以绕自身轴线自由旋转的方式被支承；第一差动机构和第二差动机构，相互面对地配置在该第一输出轴上；驱动所述第一差动机构的第一动力源以及驱动所述第二差动机构的第二动力源；以及第二输出轴，在所述第一差动机构和所述第二差动机构之间，在与所述第一输出轴正交的方向上延伸，并且能够与所述第一差动机构和第二差动机构的驱动联动而绕自身轴线旋转，不使所述第二输出轴绕所述第一输出轴移动的情况下，能够将来自所述第一动力源和所述第二动力源的动力分配给所述第一输出轴和所述第二输出轴。 

发明效果 

根据本申请所述的复合驱动装置和机器人的各自的一个方式，即使应用差动机构也能防止轴的移动，并且能够将动力源和差动机构直接联动连接。因此，能够在差动机构的后段配置减速器，能够尽可能地减小差动机构的齿轮的齿隙量。另外，能够利用轻量小型的齿轮机构，从而能够有助于实现节能。 

附图说明

图1是表示实施例涉及的复合驱动装置的内部结构的说明图。 

图2是表示实施例涉及的复合驱动装置的驱动例1的说明图。 

图3是表示实施例涉及的复合驱动装置的驱动例2的说明图。 

图4是表示实施例涉及的复合驱动装置的驱动例3的说明图。 

图5是表示实施例涉及的复合驱动装置的驱动例4的说明图。 

图6是具有实施例涉及的复合驱动装置的机器人的主视图。 

图7是该机器人的俯视图。 

图8是该机器人的主要部分放大图。 

图9是表示复合驱动装置的动力源的变形例的说明图。 

具体实施方式

以下，参照附图对本申请所述的复合驱动装置、及具有该复合驱动装置的机器人的实施例进行详细说明。但是，本发明不限于以下的实施例中的例示。 

实施例 

［复合驱动装置的概要］ 

首先使用图1说明实施例涉及的复合驱动装置的概要，图1是表示实施例涉及的复合驱动装置的内部结构的说明图。 

如图1所示，在本实施例涉及的复合驱动装置100中，第一输出轴11沿着呈大致圆筒形的机壳10的大致中心在长度方向上延伸，并且对第一输出轴11以绕自身轴线旋转的方式进行支承。