[发明专利]复合驱动装置及机器人

权利要求书

1.一种复合驱动装置，其特征在于，具有：

第一输出轴，以绕自身轴线自由旋转的方式被支承；

第一差动机构和第二差动机构，相互面对地配置在该第一输出轴上；

第二输出轴，在所述第一差动机构和所述第二差动机构之间，在与所述第一输出轴正交的方向上延伸，并且能够与所述第一差动机构和第二差动机构的驱动联动地绕自身轴线旋转；以及

驱动所述第一差动机构的第一动力源和驱动所述第二差动机构的第二动力源，

不使所述第二输出轴绕所述第一输出轴移动的情况下，能将来自所述第一动力源和所述第二动力源的动力分配给所述第一输出轴和所述第二输出轴。

2.如权利要求1所述的复合驱动装置，其特征在于，

所述第一差动机构和所述第二差动机构分别具有：

驱动齿轮和从动齿轮，相互面对地安装在所述第一输出轴上；以及一对行星齿轮，以能自由旋转的方式支承在与所述第一输出轴十字状连接的连接轴的两端上，并分别与所述驱动齿轮和从动齿轮啮合，

所述第二输出轴具有输出用齿轮，

所述输出用齿轮与所述第一差动机构和所述第二差动机构的相互面对的所述从动齿轮的各外侧部啮合。

3.如权利要求2所述的复合驱动装置，其特征在于，

在所述第一差动机构和所述第二差动机构的各从动齿轮的外侧部，设置有与所述输出用齿轮啮合的输出用从动齿轮。

4.如权利要求1所述的复合驱动装置，其特征在于，

具有收纳所述第一差动机构和所述第二差动机构的机壳，由该机壳来支承所述第一输出轴和所述第二输出轴，并且将所述第一动力源和所述第二动力源收纳或安装在该机壳中而进行了单元化。

5.如权利要求1所述的复合驱动装置，其特征在于，

第一马达部作为动力源与所述第一差动机构的驱动齿轮联动连接，第二马达部作为动力源与所述第二差动机构的驱动齿轮联动连接。

6.如权利要求1所述的复合驱动装置，其特征在于，

至少在所述第二输出轴的后段连接有减速装置。

7.一种机器人，在关节机构中具有复合驱动装置，其特征在于，

所述复合驱动装置具有：

第一输出轴，以绕自身轴线自由旋转的方式被支承；

第一差动机构和第二差动机构，相互面对地配置在该第一输出轴上；

第二输出轴，在所述第一差动机构和所述第二差动机构之间，在与所述第一输出轴正交的方向上延伸，并且能够与所述第一差动机构和第二差动机构的驱动联动地绕自身轴线旋转；以及

驱动所述第一差动机构的第一动力源和驱动所述第二差动机构的第二动力源，

不使所述第二输出轴绕所述第一输出轴移动的情况下，能将来自所述第一动力源和所述第二动力源的动力分配给所述第一输出轴和所述第二输出轴。