[发明专利]末端执行器和机器人

说明书

技术领域

本发明涉及末端执行器和机器人。

背景技术

以往，公知有如下的机器人：通过设置在臂的终端可动部的末端执行器来把持螺栓和螺母这样的螺纹部件，定位到螺栓孔等规定的位置。

另外，还公开有如下的技术：通过末端执行器来把持具有送出螺栓的功能的电动旋具，通过该电动旋具一边送出螺栓一边进行紧固（例如，参照专利文献1）。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平2-190285号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在通过由末端执行器把持的电动旋具将螺栓紧固的现有技术中，由于需要把持和释放电动旋具的动作，因此存在末端执行器的动作复杂化的问题。另外，由于除了末端执行器以外还需要电动旋具，因此还存在装置成本和电力成本增加的问题。

另外，在该现有技术中，还存在不能将由末端执行器把持的螺栓直接紧固的问题。另外，这些问题不限于螺纹部件的紧固，在螺纹部件的拆卸中也同样发生。

公开的技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供如下的末端执行器和机器人：使把持螺纹部件进行旋转的工序实现自动化，并且能够抑制该工序所需的成本。

用于解决课题的手段

本申请公开的末端执行器，其特征在于，具有：把持部，其以螺纹部件能够绕该螺纹部件的轴线旋转的方式把持所述螺纹部件；以及旋转部，其设置在所述轴线上，在与由所述把持部把持的所述螺纹部件的头部接触的状态下沿着该轴线进行直线运动，通过伴随直线运动的旋转使该螺纹部件绕所述轴线旋转。

发明效果

根据本申请公开的末端执行器的一个方式，能够使把持螺纹部件并进行旋转的工序实现自动化，并且能够抑制该工序所需的成本。

附图说明

图1是示出实施例1的机器人的立体图。

图2是实施例1的末端执行器的侧视图。

图3是实施例1的把持爪的俯视图。

图4A是示出实施例1的末端执行器的动作的一例的说明图之一。

图4B是示出实施例1的末端执行器的动作的一例的说明图之二。

图4C是示出实施例1的末端执行器的动作的一例的说明图之三。

图5是实施例2的旋转单元的侧视图。

具体实施方式

参照以下附图，详细说明本申请公开的末端执行器和机器人的几个实施例。其中，本发明不限定于这些各实施例中的例示。

实施例1

首先，使用图1对实施例1的机器人1的整体结构进行说明。图1是示出实施例1的机器人1的立体图。另外，图1所示的末端执行器10和机器人1由未图示的规定的控制装置进行动作控制。

如图1所示，机器人1是将两个机器人臂11a和11b作为双臂的、所谓双臂机器人。另外，此处，虽然为双臂机器人，但是也可以是具有一个机器人臂11a的单臂机器人。

此处，各机器人臂11a和11b分别是多轴机器人，在机器人臂11a的前端安装有末端执行器10。另外，在机器人臂11b上也可以安装末端执行器10。另外，机器人1具有如下功能：使设置有机器人臂11a和11b的躯干部12相对于固定在地面等的支承部13沿着水平面旋转。

接着，使用图2对安装在机器人臂11a上的末端执行器10进行说明。图2是实施例1的末端执行器10的侧视图。

如图2所示，末端执行器10具有：滑块单元100；一对开闭单元200；分别设置在各开闭单元200的把持单元300a、300b；以及旋转单元400。另外，开闭单元200分别设置在以该图2所示的旋转轴Z为中心对称的位置。

首先，详细说明滑块单元100的结构。如图2所示，在滑块单元100具备的基座101上设置有一对安装件102。另外，在基座101内部具备使安装件102以旋转轴Z为中心彼此远离、或靠近（以下，记载为“开闭”）的方式进行驱动的机构（未图示）。另外，在基座101的中央固定有旋转单元400。

另外，关于使安装件102开闭驱动的机构，例如，可以是气动卡盘，也可以是组合了电机与进给螺杆的驱动机构。

接着，详细说明开闭单元200的结构。各开闭单元200分别固定于上述的安装件102。另外，在开闭单元200具备的开闭爪201上，设置有直线运动导向件的滑块部202。