[发明专利]末端执行器和机器人有效
| 申请号： | 201180071781.8 | 申请日： | 2011-07-07 |
| 公开（公告）号： | CN103619530A | 公开（公告）日： | 2014-03-05 |
| 发明（设计）人： | 壇洋一郎;久保田义昭 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | B23P19/06 | 分类号： | B23P19/06;B25J15/08 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 李辉;黄纶伟 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 末端 执行 机器人 | ||
【权利要求书】：
1.一种末端执行器，其特征在于，该末端执行器具有：
把持部，其以螺纹部件能够绕该螺纹部件的轴线旋转的方式把持所述螺纹部件；以及
旋转部，其设置在所述轴线上，在与由所述把持部把持的所述螺纹部件的头部接触的状态下沿着该轴线进行直线运动，通过伴随直线运动的旋转使该螺纹部件绕所述轴线旋转。
2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，
所述把持部以所述螺纹部件沿着所述轴线不偏离的方式进行把持，并且能够沿着该轴线移动。
3.根据权利要求2所述的末端执行器，其特征在于，
所述把持部和所述旋转部分别沿着所述轴线朝前端侧被施力，
通过使把持所述螺纹部件的所述把持部沿着所述轴线向基端侧移动，从而所述旋转部按压到该螺纹部件的头部。
4.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，
所述旋转部能够与由所述把持部把持的所述螺纹部件的直径和齿距的一方或双方对应地进行更换。
5.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，
所述把持部具有：
两个以上的把持爪；以及
开闭部，其使所述把持爪开闭。
6.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，
所述把持部具有滚轮，该滚轮绕与所述轴线平行的旋转轴旋转。
7.一种机器人，其特征在于，该机器人具有权利要求1～6中的任意一项所述的末端执行器。
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