[发明专利]驾驶支援系统

说明书

技术领域

本发明涉及在汽车等移动体沿着具有曲率半径按照预定的函数变化的曲率变动部和曲率半径恒定的曲率固定部的曲线行驶时察觉危险而对驾驶员的驾驶进行支援的驾驶支援系统。

背景技术

已提出曲线速度超过警报系统（CSWS）、自动巡航控制（ACC）、车道保持辅助系统（LKA）、预碰撞安全（PCS）等各种支援车辆驾驶的系统。在这样的技术中，例如，已知如下系统：检测存在于汽车的行进路径的曲线、障碍物，基于障碍物信息和曲线信息算出最佳速度，在汽车的速度大于最佳速度的情况下通过控制沟槽机构部和自动变速器，使汽车减速至最佳速度以下（例如，参照专利文献1。）。

另外，还存在如下系统：具备运算每瞬时的曲率的单元和控制本车的速度的单元，当每瞬时的曲率有增加倾向时进行控制以使本车的速度减小，当每瞬时的曲率有减少倾向时进行控制以使速度增加（例如，参照专利文献2）。进而，还已知通过取得道路形状的单元来取得道路形状并算出道路的曲率半径的技术、以及以所算出的曲率半径为基础在汽车速度过高的情况下从曲线跟前减速或发出警报的技术。

然而，实际的驾驶员多在直线上以比较高的车速行驶，在曲线的跟前减速，在曲线结束后重复加速来驾驶。因此，即使曲线之前的车速比最佳速度高，也能够在即将到达曲线之前减速至适当的车速，因此在安全行驶的观点上没有问题，所以如以上那样简单根据曲线的曲率半径来限制车速或发出警报有时对驾驶员来说很麻烦。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2007－106170号公报

专利文献2：日本特开2008－290469号公报

专利文献3：日本特开2004－272426号公报

专利文献4：日本特开2007－331580号公报

发明内容

发明要解决的问题

本发明是鉴于上述的情况而完成的，其目的在于，提供一种能够在道路的曲线等上对移动体的驾驶员在必要性更高的情况下进行适当的驾驶支援的技术。

用于解决问题的手段

用于实现上述目的的本发明的最大特征在于，取得关于曲率半径按照预定的函数而变化的曲线的形状的信息，基于关于所取得的曲线的形状的信息，决定向驾驶员进行驾驶支援的定时。

更详细地说，其特征在于，具有：

曲线信息取得单元，其取得具有曲率半径按照预定的函数而变化的曲率变动部的道路中的关于所述曲率变动部的形状的信息；

驾驶支援单元，当移动体在所述曲率变动部移动时，对驾驶员进行驾驶支援；

驾驶支援控制单元，基于由所述曲率变动信息取得单元取得的关于所述曲率变动部的形状的信息，决定所述驾驶支援单元进行驾驶支援的定时。

在此，车辆等移动体的驾驶员在进入曲率半径按照预定的函数而变化的曲率变动部时，具有以通常来说该位置的行驶距离或行驶时间、曲率变动部的曲线会结束这样的感觉。并且，在实际的曲线行驶时，在超过驾驶员具有的感觉而曲线继续等情况下，驾驶员多会犯下方向盘操作的错误或加减速操作的错误而发生危险。

因此，在本发明中，曲线信息取得单元取得关于曲率变动部的形状的信息，基于该取得的信息来决定将对驾驶员进行驾驶支援的定时设为何时。据此，在移动体实际进入曲率变动部、以高概率发生危险这样的状况的时刻，能够执行对驾驶员的驾驶支援。因此，能够无需进行驾驶支援从而抑制驾驶员感觉麻烦、并且在真正发生危险的情况下能够恰当地执行驾驶支援。

另外，在本发明中，所述驾驶支援控制单元也可以基于所述曲率变动部的长度，决定所述驾驶支援单元进行驾驶支援的定时。

这样一来，曲率变动部的长度比驾驶员具有的感觉更长，能够抑制由于在驾驶员在曲率变动部的中途判断为曲率变动部已结束而产生的危险。

另外，在本发明中，所述驾驶支援控制单元可以在所述曲率变动部的长度为预定的错认阈值以上的情况下，作出所述驾驶支援单元进行驾驶支援的决定。这样一来，能够根据更加明确的判断基准来进行驾驶支援的实施判断。

另外，在本发明中，所述错认阈值也可以基于所述移动体的行驶路线的由道路设计规范所规定的最小缓和长、所述移动体的行驶路线中的实际的曲率变动部的长度的分布、以及所述移动体的驾驶员过去错认为曲率变动部已结束的曲率变动部的长度中的至少一方而确定。据此，能够在驾驶员真正需要的状况下，以更加适当的定时实施驾驶支援。