[发明专利]用于在小横向距离驾驶情况下防止机动车辆碰撞的方法和距离控制设备

权利要求书

1.一种方法，用于在距碰撞体具有小横向距离的驾驶情况下避免车辆碰撞，其中使用来自短程传感器的数据和/或车辆通信模块的数据，其中如果所述车辆距碰撞体的速度相关的最小距离过小或一个或多个车辆的预先计算驾驶轨迹表明即将发生碰撞，则输出警告信号和/或执行车辆制动系统和/或车辆转向系统的干预，

该方法特征在于，所述车辆制动系统的干预以这样的方式执行，即所述车辆的驾驶方向以受控方式改变。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，在用于改变所述驾驶方向的所述车辆制动系统的干预期间，将左边或右边车轮成对制动。

3.根据权利要求1或2中至少一项所述的方法，

其特征在于，在所述车辆制动系统的干预期间，对单独车轮进行制动以便改变所述驾驶方向。

4.根据权利要求1至3中至少一项所述的方法，

其特征在于，将用于改变所述驾驶方向的所述车辆制动系统的干预叠加到ABS控制过程中。

5.根据权利要求1至4中至少一项所述的方法，

其特征在于，将用于改变所述驾驶方向的所述车辆制动系统的干预叠加到ESP控制过程中。

6.根据权利要求1至5中至少一项所述的方法，

其特征在于，所述车辆转向系统的干预限于预定义的最大转向改变角度，其中将所述车辆转向系统的干预执行为补充所述车辆制动系统干预或作为所述车辆制动系统干预的替代。

7.根据权利要求1至6中至少一项所述的方法，

其特征在于，所述车辆转向系统的干预是对驾驶员通过叠加额外力矩到所述车辆方向盘上来改变当前转弯半径的建议。

8.根据权利要求1至7中至少一项所述的方法，

其特征在于，所述警告为声学和/或可视和/或触觉式。

9.根据权利要求1至8中至少一项所述的方法，

其特征在于，在驾驶通过弯曲或狭窄处之前，借助于周围环境传感器系统和/或地图数据和/或所述车辆通信模块来获取要驾驶通过的弯曲或狭窄处的道路宽度。

10.根据权利要求9中所述的方法，

其特征在于，用于确定所述道路宽度的所述周围环境传感器系统是摄像机辅助车道检测系统。

11.根据权利要求1至10中至少一项所述的方法，

其特征在于，如果第二迎面而来或超车的车辆以过快速度接近第一车辆要驾驶通过的弯曲或狭窄处，则向所述第一车辆的驾驶员输出警告，同时同样向所述第二车辆的驾驶员输出警告。

12.根据权利要求1至11中至少一项所述的方法，

其特征在于，仅当在给定当前车辆速度的弯曲处预期超过0.3g的横向加速度时输出警告。

13.根据权利要求1至12中至少一项所述的方法，

其特征在于，仅当所述道路宽度小于速度相关的最小值时才输出警告。

14.根据权利要求1至13中至少一项所述的方法，

其特征在于，所述车辆通信模块向至少一个其它车辆的至少一个车辆通信模块发送由所述车辆自身的车辆传感器系统测量的以下参数中的至少一个：

-车辆速度，

-车辆加速度，

-方向盘角度，

-方向盘角速度

-偏航率，

-偏航加速度，

-横向加速度

-车辆位置，

-车轮转速，

-驾驶方向以及

-道路宽度。

15.根据权利要求1至14中至少一项所述的方法，

其特征在于，所讨论车辆的驾驶轨迹借助于以下驾驶参数中的至少两个来预先计算：

-车辆速度，

-车辆加速度，

-方向盘角度，

-方向盘角速度

-偏航率，

-偏航加速度，

-横向加速度，

-车辆位置，

-车轮转速以及

-驾驶方向。

16.根据权利要求1至15中至少一项所述的方法，

其特征在于，另外的车辆的驾驶轨迹借助于由所述周围环境传感器测量的参数和/或借助于经由所述通信模块接收的参数来预先计算。