[发明专利]用于在小横向距离驾驶情况下防止机动车辆碰撞的方法和距离控制设备

说明书

技术领域

本发明涉及根据权利要求1的前序部分的方法，以及涉及根据权利要求19的前序部分的距离控制设备。

背景技术

机动车辆的制动和转向辅助设备在现有技术中是已知的，所述制动和转向辅助设备在关键情况下辅助驾驶员或自动执行转向干预或车辆制动系统干预。例如，DE102008019781A1描述例如用于避免碰撞的方法。在该文中，首先检测道路上的障碍物，并随后将有关障碍物的信息借助于车辆到车辆通信传递给位于附近的车辆。具有有关障碍物信息的车辆将警告输出给驾驶员或自动执行制动机动或避让机动。

DE102008048163A1公开了用于记录和避免碰撞的车辆系统。出于这个目的，车辆具有超声波传感器，其安装在前部区域和/或横向区域，并且只要障碍物在传感器范围中就检测它们。如果检测到即将发生的碰撞，系统可执行自动转向过程以便避让和/或执行用于在障碍物之前停止的制动过程。

从现有技术中已知的所有系统受制于这样的缺点，就它们通过车辆制动系统的干预强力制动车辆或甚至使其停止而言，这产生在后面行驶的交通工具的尾部碰撞风险，或通过车辆转向系统的干预带来车辆方向如此显著改变使得稳定车辆的ESP系统的额外干预成为必需。

发明内容

本发明的目的是，在距碰撞体只有小横向距离的车辆驾驶情况下避免碰撞，而作为干预结果，在该过程中不会产生对其它道路使用者的额外危险情况。

通过根据权利要求1的方法和根据权利要求19的距离控制设备，这个目的可根据本发明实现。

本发明涉及在距碰撞体小横向距离的驾驶情况下避免车辆碰撞的方法，其中使用来自短程传感器的数据和/或车辆通信模块的数据，其中如果车辆距碰撞体的速度相关的最小距离过小，或一个或多个车辆的预先计算驾驶轨迹表明即将发生碰撞，则输出警告信号和/或执行车辆制动系统和/或车辆转向系统的干预。根据本发明的方法通过这样的事实进行区分，即车辆制动系统的干预以车辆驾驶方向以受控方式改变这样的方式来执行。因此，可以轻易避免即将发生的碰撞而无需影响周围的交通。由于车辆制动系统的干预专门作用以出于避免碰撞的目的来改变驾驶方向，所以仅发生轻微的车辆减速。因此，不存在对在后面行驶的车辆产生的尾部碰撞的危险，并且在任何情况下都是至关重要的交通情况不会通过带来额外危险的风险而变得更糟。此外，作为车辆制动系统干预结果的方向改变带来关于驾驶转弯半径的基本上适度的影响或产生基本上适度的驾驶转弯半径。这也产生如下优点，即可以避免诸如方向的突然和剧烈改变，这例如由在障碍物之前执行避让机动的自动转向运动导致。方向的突然和剧烈改变也频繁触发车辆驾驶行为的不稳定性，这需要例如通过ESP系统的进一步车辆控制来干预。此外，突然和剧烈的转向运动总是与对周围环境交通的危险关联，这也被迫作为相应作出反应以避免事故的结果。由于根据本发明的方法预先计算所讨论车辆的驾驶轨迹，以及如果适当的话预先计算另外的车辆驾驶轨迹，通过车辆制动系统的干预，已可以在早期点处执行方向改变，以使突然和剧烈的方向改变不再成为必需，而相反，方向的这种基本上适度的影响也可避免碰撞。根据本发明的方法的进一步优点是在车辆驾驶员在方向盘上设定具体的转向角度以便沿着相应的转弯半径驾驶的转弯期间，在转向轮角度和方向盘角度之间的关系不存在变化。特别是在转弯情况下，在方向盘角度和转向轮角度之间关系的意料不到的变化可能使驾驶员不安并且困惑。因为根据一个优选措施，取决于速度相关的最小距离作出警告信号的输出和/或车辆制动系统或车辆转向系统的干预，所以可以避免由驾驶员体验为破坏性的不必要警告输出或干预。假设缓慢移动车辆的驾驶员比快速移动车辆的驾驶员具有对他的车辆和车辆周围距离区域的更精确的控制和更好的了解。特别是当车辆停在狭窄的停车空间中时，可发生例如在通常环境下必要的安全距离显著过小的情况。

本发明优选地提供在用于改变驾驶方向的车辆制动系统的干预期间，对左边或右边车轮成对制动。这种车辆制动系统的干预特别适于影响驾驶方向，因为其可以尽可能地相对于车辆的另一侧强力减速车辆的一侧。因此，以成对方式制动车辆一侧的车轮允许带来转弯半径的最大可能影响。也可以将车辆一侧的车轮制动到不同角度。