[发明专利]检测卡车或客车的危急行驶情况的方法和避免碰撞的方法

说明书

说明书

背景和现有技术

一种检测卡车或客车的危急行驶情况的方法和系统，尤其是按下述方式，以防止自身车辆与前方车辆之间的（后端）碰撞。该方法可以在不涉及预定紧急制动减速的情况下工作。

印刷的公报DE41 01 759A1示出了一种自动车辆刹车系统，其具有用于设立车辆速度的速度传感器和用于设立车辆与前方车辆之间的距离的距离传感器。基于与前方车辆的相对速度和相距前方车辆的距离，该刹车系统确定在车辆与前方车辆碰撞之前所需的限制时间，以便在未压下刹车踏板的情况下，如果该限制时间变得短于限制时间阈值，则通过启动警告装置向车辆驾驶员发出警告信号。如果车辆驾驶员未针对递送的警告信号而压下刹车踏板，则在一时间间隔期满之后，执行自动制动过程来减小车辆速度，以在该限制时间再一次大于该限制时间阈值的程度上防止与前方车辆碰撞。

如果该限制时间阈值太短，则在该自动制动过程中并不总是可以避免与前方车辆碰撞。确切地说，直至碰撞的限制时间的排它考虑不充分。因此，另外根据车辆速度和道路表面与车辆轮胎之间的摩擦系数来确定车辆的所需总停车距离。如果限制时间大于指定的限制时间阈值，但车辆与前方车辆之间的距离小于所确定的总停车距离，则车辆的自动制动过程同样在递送警告信号之后执行，并且确切地说，直到该距离再一次大于当前所确定的总停车距离为止。

为确定限制时间和总停车距离，这里，仅按简化形式登记行驶和/或交通情况。在复杂交通情况下，与前方车辆碰撞的风险因此可能检测不到或者估计得不正确。递送警告信号以及在适用的情况下的自动制动过程由此可能太早启动、太晚启动、根本没有启动或者不必要地启动。

印刷公报WO2004 028847A1描述了一种用于触发车辆（尤其是重型货车）的自动紧急制动过程的方法和装置，以提供用于防止车辆与前方车辆碰撞的辅助功能，或者在碰撞不可避免的情况下减小事故后果。如果满足指定的警告条件，则触发驾驶员警告。如果存在警告条件，则基于车辆的瞬间行驶情况和指定的紧急制动减速，要在指定的警告持续时间期满时触发自动紧急制动过程，以避免车辆与前方车辆碰撞。由此，在完成自动紧急制动过程时，应当获得指定的目标相对速度或车辆与前方车辆之间的目标安全距离。在这种情况下，根据车辆的所设立的加速度以及车辆与前方车辆之间的所设立的相对加速度来获取瞬间行驶情况。这些变量应当使得在许多复杂行驶情况下能够安全地检测车辆与前方车辆碰撞的风险。

指定的紧急制动减速在此是总计五个累积标准之一，其存在性被测试以触发驾驶员警告。自动紧急制动过程仅仅在触发驾驶员警告并且随后指定警告持续时间期满之后触发。驾驶员警告要在满足指定的警告条件时触发，警告条件包括：（i）将车辆的设立加速度考虑在内时确定的车辆的行驶情况，（ii）指定的紧急制动减速，（iii）指定的目标安全距离，以及（iv）车辆与前方车辆之间的指定的目标相对速度，作为要在完成自动紧急制动过程时实现的目标条件，和（v）当前存在于车辆与前方车辆之间的设立的相对加速度。

通过对提供恰当原数据的传感器排布结构的合适估算来提早检测危急行驶情况，使其可以在危急情况下，发射驾驶员警告（例如，声音的、光学的、触觉的……），并且预处理车辆以支持危急情况下的驾驶员（例如，影响制动助手、预装填制动系统、……）。

发明的目的

应当更安全地检测重型货车或客车的危急情况，使驾驶员为此被警告和/或使车辆被准备为针对紧急制动过程支持驾驶员。在可能的情况下，不应出现错误警告和干涉。

解决方案

为实现该目的，提出了一种检测机动车辆的危急行驶情况的方法，具体来说，一种防止与位于自身车辆前方的物体碰撞的方法。该方法具有以下步骤：

根据所述自身车辆的行驶变量指定加速度分布；

基于所述自身车辆的当前加速度，假定所述自身车辆的可预见加速度的时间进展；

根据所述可预见加速度的时间进展，确定所述自身车辆的路线分布；

获取位于所述自身车辆前方的物体的当前距离和当前相对速度；

基于所述物体的当前加速度，假定所述物体的可预见加速度的时间进展；

根据所述可预见加速度的时间进展，确定所述物体的路线分布；

比较所述自身车辆的路线分布与所述物体的路线分布；以及

如果两个路线分布相交，则确定所述自身车辆与所述物体的可能碰撞时间；

比较一时间与所确定的所述自身车辆和所述物体的可能碰撞时间；并且

如果可能碰撞时间位于该时间之前，则向自身车辆的驾驶员递送警告。