[发明专利]检测卡车或客车的危急行驶情况的方法和避免碰撞的方法

权利要求书

1.一种防止与自身车辆的前方物体碰撞的方法，该方法包括以下步骤：

-根据所述自身车辆的行驶变量指定加速度分布（a_VOR,E）；

-基于所述自身车辆的当前加速度（a_AKT,E），假定所述自身车辆的可预见加速度（a_VOR,E）的时间进展；

-根据所述可预见加速度（a_VOR,E）的时间进展，确定所述自身车辆的路线分布（S_E）；

-获取所述自身车辆的前方物体的当前距离（dist_AKT,V）和当前相对速度（vrel_AKT,V）；

-基于所述前方物体的当前加速度（a_AKT,V），假定所述前方物体的可预见加速度（a_VOR,V）的时间进展；

-根据所述可预见加速度（a_VOR,V）的所述时间进展，确定所述物体的路线分布（S_V）；

-比较所述自身车辆的路线分布（S_E）与所述前方物体的路线分布（S_V）；以及

-如果两个路线分布（S_E，S_V）相交或者所述自身车辆的速度与所述物体的速度至少在公差带内一致，则确定所述自身车辆与所述物体的可能碰撞时间（T_K），

-比较一时间（T_threshold）与设立的所述可能碰撞时间；并且如果所述自身车辆的速度与所述前方物体的速度至少在公差带内一致，则确定所述自身车辆距所述物体的剩余距离（D_rest）和直至所述时间时的速度（V_rest）的减小量，并且

-如果速度减小量降到低于一值并且所述剩余距离同样降到低于一值，则启动驾驶员无关的制动，即紧急制动。

2.根据前述权利要求所述的方法，其中，根据所述自身车辆的行驶变量指定加速度分布（a_VOR,E）的步骤考虑到自身车辆的所获取或计算的当前车辆加速度（a_AKT,E）和/或所获取或计算的当前车辆速度（v_AKT,E）。

3.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，如果所述可能碰撞时间（T_K）位于所设立的时间之前，则确定在所述可能碰撞时间（T_K）所述自身车辆相对于所述前方物体的剩余速度和直至所述可能碰撞时间（T_K）时的可能的速度减小量。

4.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，假定所述前方物体的可预见加速度的时间进展的步骤包括以下步骤：计算或确定所述前方物体的当前绝对速度和/或所述物体的当前绝对加速度。

5.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，比较所述时间（T_threshold）与所确定的所述自身车辆和所述前方物体的所述可能碰撞时间（T_K）的步骤包括以下步骤：在所述可能碰撞时间（T_K）之前设立一时间（T_threshold）。

6.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，假定所述物体的可预见加速度的时间进展达预定时段的步骤基于所述物体的当前加速度和/或根据在延伸到过去的预定长度的时段期间所述前方物体的车辆加速度的时间进展而进行。

7.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，根据所述自身车辆的行驶变量假定可预见加速度分布的时间进展的步骤基于指定的紧急制动减速情况下所述自身车辆的真实系统响应而进行。

8.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，根据所述前方物体的加速度的时间进展并且根据所述自身车辆的加速度的时间进展来确定针对所述自身车辆和所述前方物体的路线进展。

9.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，检查彼此相关的两个路线分布的步骤能够包括以下步骤：搜索两个路线分布具有公共相交点或者所述自身车辆和所述前方物体彼此具有最小距离（D_rest）的时间。