[发明专利]在毛发移植手术中用于引导工具移动的方法和系统

说明书

技术领域

本申请通常涉及毛发移植手术，且更具体地涉及用于操作工具以使用成像和处理技术而从体表收获毛囊单位或将毛囊单位移植到体表的方法和系统。

发明背景

在病人的医学操作手术期间，特别地，如果该手术是显著持久的，不可避免的是，可能出现病人的移动和/或中断。这些中断本质上可能是机械的、电的、硬件、软件、或医学的，或由某些其它方式引起的。例如，可取的或完全不可避免的是，病人在手术期间改变他的/她的位置，或病人和/或医师在重新开始之前暂时离开执行操作的地方。这与多种医学有关，包括美容、手术，和特别地与(例如)经历毛发移植手术病人的情形有关，该情形下，具有从供区(例如，在病人的头皮上)收获的用于移植的毛囊单位，或具有移植到受区(例如，病人的头皮上的光秃区)的毛囊单位。这些手术的执行一般要耗费几个小时或更多。在某些情况下，病人可停留在操作椅中，但是由于不舒服和/或疲劳需要改变他们的位置，或仅仅由于呼吸或其它自然移动而移动。在其它情况下，病人可能需要中断手术，以便暂时地离开座椅。

发明概要

依照一个一般的方面，本申请公开用于在至少部分地自动操作的手术中(如医学手术)引导工具的移动和操作的系统和方法。在某些实施方案中，提供了操作工具以执行这样的手术的方法。方法可包括记录在一个或多个图像中出现的多个基准点的第一位置；在一个或多个更新的图像中更新和记录多个基准点中的至少一些基准点的更新的位置；确定多个基准点中的至少一些基准点的更新的位置相对于它们的第一位置的位移；至少部分地基于所确定的位移而选择执行手术的位点。方法可包括指导工具移动到所选择的手术位点，以便执行手术。方法可进一步包括指导工具在所选择的手术位点上(例如，纹身布置或纹身去除手术，或美容注射手术，切除手术、眼睛治疗手术、或任何其它可得益于本文描述的发明的手术)执行手术；以及还可包括记录执行的手术的位置。

在某些实施方案中，方法可进一步包括在执行手术的身体表面上确定区域的边界，例如，待收获毛囊单位的区域，或待移植毛囊单位的区域，以及指导工具执行操作，如在毛发移植的实例中，例如，在确定的边界内或外，从所选择的收获位置收获或移植到所选择的移植位置。可基于参考(例如，多个基准点)来确定边界，多个基准点可包括一组与众不同的基准点。在某些实施方案中，关于毛发移植，毛囊单位收获或移植位点的选择可考虑工具的局限性。在那些确定区域的边界的实施方案中，可调整这样的边界以清除部分，例如，在手术中使用的工具限制或不足进入正确的操作，或如果使用这样的设备，考虑皮肤拉紧装置，和/或工具的一个或多个参数。在毛发移植的实例中，可操作工具以基于参考位点或基准点的位置而通过完全自动地改变工具的运行方向来收获或移植毛囊单位。可基于一个够个标准来选择收获和移植位点，它们中的一个可能最小化来自体表的流体的干扰。另一个这样的标准可选择位置，其不包括先前收获的或移植的毛囊单位的位置。

方法的一个实施方案可包括记录多个基准点的第一位置，以及更新和记录多个基准点中的至少一个或多个的更新的位置，例如，说明无论是由于中断或仅仅由于病人的移动引起的移动。方法可进一步包括确定多个基准点中的至少一些基准点的更新的位置相对于第一位置的位移，以及至少部分地基于所确定的位移而选择手术位点，如毛囊单位收获或移植的位点。在某些实施方案中，记录来自收获毛囊单位的位置或移植毛囊单位的位置，和可创建收获的或移植的毛囊单位的视觉表征。