[发明专利]在毛发移植手术中用于引导工具移动的方法和系统

权利要求书

1.一种用于移动工具以执行手术的方法，所述方法包括：

记录在一个或多个图像中出现的多个基准点的第一位置；

在一个或多个已更新的图像中，更新和记录所述多个基准点中的至少一些基准点的已更新的位置；

确定所述多个基准点中的所述至少一些基准点的已更新的位置相对于它们的第一位置的位移；

至少部分地基于所述确定的位移选择执行手术的位点；和

指导工具移动到所述选择的手术位点以执行手术。

2.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括基于所述多个基准点的所述第一位置而确定用于执行手术的区域的边界，且其中选择所述手术位点包括在所述边界内选择所述手术位点。

3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，其进一步包括形成所述手术位点的视觉表征。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中选择所述手术位点考虑工具的有限进入的部分。

5.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述边界包括调整所述边界以消除所述工具的有限进入的边界内的部分。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中所述多个基准点位于皮肤张紧设备上，以及选择所述手术位点包括考虑所述皮肤张紧设备的至少一个尺寸和/或所述工具的至少一个尺寸。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中所述多个基准点包括任何一个或多个毛囊单位、毛囊、痣、疤痕、雀斑、皱纹、肿块、下陷处、与众不同的形状、眼球、耳道、或标志。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其进一步包括重复更新、确定位移、选择和指导的步骤。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其进一步包括基于所述基准点的所述位置而完全自动地改变所述工具的运行方向。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其中所述多个基准点包括一组与众不同的基准点。

11.根据权利要求1-10中任一项所述的方法，其进一步包括记录所述手术位点的位置。

12.根据权利要求1-11中任一项所述的方法，其进一步包括基于所述多个基准点的位置而识别选择区域，以及基于一个或多个标准而在位于所述选择区域内的一个或多个手术位点上执行所述手术。

13.根据权利要求1-12中任一项所述的方法，其中第一手术位点在体表上，且其自动地计算以使来自所述体表上的流体的干扰最小化。

14.根据权利要求1-13中任一项所述的方法，其中所述选择的手术位点不包括先前已经执行手术的任何位点的位置。

15.根据权利要求1-14中任一项所述的方法，其中所述手术是毛发嫁接收获手术或毛发嫁接移植手术，和所述手术位点是收获位点或移植位点。

16.根据权利要求1-15中任一项所述的方法，其中指导工具移动包括自动地移动携带所述工具的机械臂。

17.一种用于指引手术的执行的系统，其包括：

界面，其适于接收包括图像的图像数据；和处理器，其包括一组用于执行操作的指令，所述一组指令包括用于执行下列操作的指令：

记录在一个或多个图像中出现的多个基准点的第一位置；

在一个或多个已更新的图像中，更新和记录所述多个基准点中的至少一些基准点的已更新的位置；

确定所述多个基准点中的所述至少一些基准点的已更新的位置相对于它们的第一位置的位移；

至少部分地基于所述确定的位移来选择手术位点；和

指导用于执行手术的工具移动到所述选择的手术位点。

18.根据权利要求17所述的系统，其中所述一组指令进一步包括用于基于所述多个基准点的所述第一位置而确定执行所述手术的区域的边界的指令。

19.根据权利要求17-18中任一项所述的系统，其中所述一组指令进一步包括用于操作工具以在所述选择的手术位点执行所述手术的指令。

20.根据权利要求17-19中任一项所述的系统，其进一步包括图像采集设备。