[发明专利]用于清洁铁金属结构的机器人设备

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人清洁设备，该机器人清洁设备在大型铁磁结构比如风力发电机塔的表面和外部部分或内部部分上使用。

背景技术

在现有技术中，对铁磁结构的表面或部分的处理和/或作业在对需要定期清洁和/或涂漆的摩天大楼、船舶和其他大型结构的维护中是常见的。此外，具有大型穹顶的建筑物的维护对于操作者而言是不易完成的并且仅通过使用脚手架才能实施。

现在，这项工作利用移动式桥来实现，移动式桥沿着结构的整个表面上升、下降和运动，这对桥上的工作人员带来危险。

还已知的是风力发电机需要定期维护，风力发电机必须定期地清洁以防止由于从风力发电机自身落下的油脂所导致的阻塞，这种阻塞甚至可以导致驳船（barge）卡住。这些任务必须通过取得资格的人员以及适当的材料和用于高空作业的装备来执行。需要这些是因为沿着表面位于高空的工作人员始终暴露在遭受意外事故和掉落的风险中。而且，这种类型的工作需要在执行清洁时暂时停止风力发电机，而这随之产生了生产力的损失。

例如，在专利EP1650116中所描述的磁性履带式机器人是已知的，这种磁性履带式机器人包括两个相对以及独立的电机，这两个电机远离地并且独立地控制两个相对的履带。这样，机器人能够通过使机器人的履带中的任一个移动而沿任何方向移动。

这些类型的机器人的问题在于机器人难以沿任何方向均衡地移动。

为了解决这个问题，引入欧洲专利EP1924487，该专利描述了一种用于对大型铁磁结构的表面或外部部分进行处理和/或作业的机器人，其中，所述机器人是履带式的，该机器人利用磁性履在所述履带式机器人的带上移动，并且包括两个独立的致动单元，这两个致动单元中的每一个首先利用允许相对于中心体旋转的球接头来连接，横向地并且随后地通过纵向铰接件连接，纵向铰接件由于其允许致动单元中的每一个横向地以及纵向地转动，因此允许相对于另一个带的高自由度。

在每个单元的后部已安装臂部，具有磁性带的臂部中的每一个均自由地运送并且通过自由旋转轮支承。

然而，这种机器人缺乏一种不仅允许运动而且允许对机器人行进过的表面进行清洁的清洁系统。

发明内容

本发明中所描述的在铁磁结构外部或内部使用的机器人清洁设备包括两个对称的清洁臂部和履带式牵引器设备，履带式牵引器设备通过磁性履在所述履带式机器人的带上移动，履带式牵引器设备包括在两侧上使用纵向铰接件的两个独立的致动单元，其中，一个致动单元和另一个致动单元相对于侧向铰接件处于中间位置，所述侧向铰接件至少包括具有中间纵向轴线的中间纵向铰接件，中间纵向铰接件基本能够允许一个单元相对于另一个单元侧向地以及横向地振荡，并且侧向铰接件还包括横向铰接件，其中，所述横向铰接件包括基本能够允许一个单元相对于中心体转动的横向旋转联接件，并且臂部安装在每个单元的后部，每个臂部通过相应的自由旋转轮支承；并且每个清洁臂部的特征在于，所述臂部利用结构成型件部分共同地附接至牵引器设备，并且所述臂部基本包括清洁滚筒和多个喷嘴，清洁滚筒中的每一个均通过联接至所述滚筒的减速电机来操作，多个喷嘴构造成用于将纯的以及稀释形式（根据需要）的化学产品喷洒在待清洁的表面上。化学产品定量配给利用计量泵来执行。该过程通过下述方式执行，使化学品作用所需的时间并且随后以合适的方向使用滚筒系统，同时使用来自位于地面的容器的水进行冲洗。该系统包括安装在喷嘴上的管，喷嘴能够用于喷洒化学品以及水。管的使用取决于需要；管能够被向上地和向下地使用，以喷洒化学产品或冲洗水。

滚筒包括橡胶件，橡胶件构造成使得当滚筒正在清洁时，使得清洁过程中出现的污垢、水残留物和化学产品被向外推动。该橡胶件位于履带和滚筒罩之间。

该构型解决了由机器人牵引器设备与用于清洁的装置的连接所带来的技术问题，该构型允许独立地对铁磁表面进行清洁，而之前对铁磁表面的清洁需要取得资格的操作人员来完成。

在整个说明书和权利要求书中，措辞“包含”及其同义词并不旨在将其他技术特征、附加物、部件或步骤排除在外。对于本领域的专业人员而言，该发明的其他目的、优点和特征将部分地源自说明书并且部分地源自将发明付诸于实践。下列示例和附图提供例示并且并非旨意在对本发明进行限制。此外，本发明包含本文中所指出的特别和优选的实施方式的所有可能的组合。

附图说明

图1示出对称的臂部中的一个臂部的视图，对称的臂部包括清洁装置并且是在本发明中所描述的机器人铁磁结构清洁装置的组成部分。

图2示出图1所示出的臂部的仰视图。