[发明专利]用于车辆的制动力控制装置以及用于车辆的制动力控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于车辆的制动力控制装置，其通过独立控制左右后轮的制动压力而执行制动力的前后轮分配控制，从而在制动期间获得在左右后轮的滑动程度指标值与前轮的滑动程度指标值之间的目标关系。更具体地，本发明涉及一种制动力控制装置以及制动力控制方法，该方法在具有设有了用于左前轮和右后轮的制动压力控制系统以及用于右前轮和左后轮的制动压力控制系统的制动设备的车辆中执行制动力的前后轮分配控制。

背景技术

执行制动力的前后轮分配控制的制动力控制装置是有效的。例如，下述日本专利申请公开No.8-301092(JP-A-8-301092)描述了一种制动力控制装置，其通过控制后轮的制动力来执行制动力的前后轮分配控制，从而使后轮的轮速在制动期间不会超过前轮的轮速。特别地，在JP-A-8-301092中描述的制动力控制装置中，当制动期间车辆的减速度小于预定值时或当前后轮之间的减速度差不具有最大值（局部最大值）时，前轮的制动设备确定为有故障并禁止制动力的前后轮分配控制。

车辆的减速度以及车轮的减速度受车辆负载条件变化的影响并随路面坡度而变化。因此，当基于车辆的减速度或车轮的减速度确定制动设备的故障时，故障的制动设备有时会被确定为正常，且制动力的前后轮分配控制有时会被不适当地执行。相反，正常的制动设备有时会被确定为有故障且不能执行制动力的必要的前后轮分配控制。

特别地，特别应注意当制动设备是斜置双系统（所谓的X管）型的液压制动设备（即，设有用于左前轮和右后轮的制动力控制系统以及用于右前轮和左后轮的制动力控制系统的制动设备）时，在故障的情况下的制动力的前后轮分配控制。

例如，让我们考虑其中在用于左前轮和右后轮的制动力控制系统中已经发生故障且左前轮和右后轮的制动压力没有达到必要值的情况。在这种情况下，因为正常控制右前轮和左后轮的制动力，所以右前轮的轮速低于左前轮的轮速，且通过减压独立控制左右后轮的制动压力，以便获得在左右后轮的轮速与左前轮的轮速之间的预定关系。因为右后轮的制动压力由于故障而一直处于低压，所以左后轮的制动压力通过减压控制而相比明显降低，且左后轮的制动力也被减小。

结果，在右前后轮的制动力之和与左前后轮的制动力之和之间的差增大，通过左右轮之间的制动力差增大而导致右转方向上过量的偏航动量以及车辆行驶稳定性降低。此外，因为整台车辆的制动力降低，所以车辆的减速度小于驾驶员期望的减速度。

因此，在具有斜置双系统型的液压制动设备的车辆的制动力的前后轮分配控制中，应精确确定制动设备是否已经故障，且即使在上述系统中任一已经故障时也能防止过量偏航动量的增加和车辆减速度的减小。在具有斜置双系统型的液压制动设备的车辆中，在通过独立控制左右后轮的制动压力而执行的制动力的前后轮分配控制时会出现上述问题。

发明内容

本发明提供一种能精确检测制动设备中的故障的发生并控制后轮的制动力以便在检测到一个系统的故障时抑制过量偏航动量增大以及车辆减速度降低的制动力控制装置以及制动力控制方法。

本发明的第一方面涉及用于车辆的制动力控制装置，其具有制动设备，该制动设备设置有用于左前轮和右后轮的制动压力控制系统以及用于右前轮和左后轮的制动压力控制系统，并且通过独立地控制左右后轮的制动压力来进行制动力的前后轮分配控制，以便获得在制动期间的左右后轮的滑动程度指标值与前轮的滑动程度指标值之间的目标关系。该制动力控制装置包括抑制单元，该抑制单元被设置为以使得：当该系统中的一个系统的一个车轮和该系统中的另一系统的一个车轮之间的滑动程度指标值的差、以及该一个系统的另一车轮和该另一系统的另一车轮之间的滑动程度指标值的差中的任一个差超过该差的阈值时，该抑制单元通过相对于包括有在滑动程度指标值的差超过该差的阈值的两个车轮之中的具有较低轮速的车轮的系统的后轮所进行的制动力的前后轮分配控制，来抑制制动压力的降低。