[发明专利]电驱动车辆

说明书

技术领域

本发明涉及通过使驱动轮被电动机驱动而行驶的电驱动车辆。

背景技术

在冻结路、积雪路等的易打滑的路面上行驶中的车辆中，若驾驶员踏入加速踏板而欲使车辆加速，则具有驱动轮的车轮速度急增，而发生驱动轮空转现象的情况。另外，相反地，若驾驶员踏入制动踏板而欲使车辆减速，则具有驱动轮的车辆速度骤减，而发生驱动轮锁死现象的情况。以下，将这些现象总称为打滑。当发生这种驱动轮的打滑时，车辆的举动变得不稳定，另外，转向操作会失效，稳定行驶变得困难。因此，抑制这种驱动轮的打滑是重要的。

作为以往车辆中的抑制驱动轮的打滑的控制(打滑抑制控制)而具有如下方式，在发生驱动轮的打滑的情况下，减少对驱动轮进行驱动的电动机的转矩来抑制打滑，若打滑消除则恢复减少了的该电动机的转矩。例如在日本特开平2-299402号公报中记载有进行这种打滑抑制方式的车辆。

在先专利文献

专利文献1：日本特开平2-299402号公报

但是，若通过这样地使电动机的转矩减少、恢复而谋求打滑的抑制，则电动机的转矩变动会变大而诱发车辆的俯仰振动。也就是说，若电动机的转矩大幅变动，则对车辆施加的前后方向的加速度会大幅变化，会在车辆上发生俯仰振动。此时，若电动机的转矩变动的频率与车辆的俯仰振动的固有频率接近，而使电动机的转矩变动与车辆的俯仰振动产生共振，则俯仰振动的振幅会变得特别大，从而使车辆的乘坐舒适感急剧恶化。

如上述那样地，若为了抑制打滑而使电动机的转矩变动，则具有使车辆的俯仰振动扩大，并使车辆的乘坐舒适感恶化的担心。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够以不会使车辆的俯仰振动变大的方式抑制驱动轮的打滑的电驱动车辆。

为了实现上述目的，本发明提供一种电驱动车辆，其具有电动机、通过该电动机驱动的驱动轮、和在该驱动轮上发生打滑时使所述电动机的转矩减少并在该打滑消除后使所述电动机的转矩恢复的电动机控制机构，其中，具有对在所述车辆上发生的俯仰振动的振幅进行检测的俯仰检测机构，在所述打滑消除后所述电动机控制机构在恒定时间内恢复的所述电动机的转矩量，在由所述俯仰检测机构检测出的振幅为判断值以下的情况和超过所述判断值的情况下不同。

这样，在由俯仰检测机构检测出的振幅为判断值以下的情况和超过该判断值的情况下，若改变在打滑消除后电动机控制机构在恒定时间内恢复的电动机的转矩量，则能够将电动机输出的转矩的变动频率与俯仰振动的固有频率错开，因此，能够防止俯仰振动的增大。由此，因为能够以不会使俯仰振动变大的方式抑制打滑，所以能够防止在易打滑路面上的车辆的乘坐舒适感恶化，并且能够维持行驶安全性。

发明的效果

根据本发明，因为能够以不会使俯仰振动变大的方式抑制打滑，所以能够防止在易打滑路面上的车辆的乘坐舒适感恶化，并且能够维持行驶安全性。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式的电驱动车辆的构成图。

图2是本发明的第一实施方式的电驱动车辆中的由电动机控制装置进行的处理的流程图。

图3是表示在本发明的第一实施方式中，在易打滑路面上车辆加速时俯仰振动的振幅A为判断值A1以下的情况的动作例的图。

图4是表示在本发明的第一实施方式中，在易打滑路面上车辆加速时俯仰振动的振幅A超过判断值A1的情况的动作例的图。

图5是表示在本发明的第一实施方式中，在易打滑路面上车辆减速时俯仰振动的振幅A为判断值A1以下的情况的动作例的图。

图6是表示在本发明的第一实施方式中，在易打滑路面上车辆减速时俯仰振动的振幅A超过判断值A1的情况的动作例的图。

图7是本发明的第二实施方式的电驱动车辆中的由电动机控制装置进行的处理的流程图。

图8是表示在本发明的第二实施方式中，在易打滑路面上车辆加速时俯仰振动的振幅A超过判断值A1的情况的动作例的图。

图9是本发明的第三实施方式的电驱动车辆中的由电动机控制装置40进行的处理的流程图。

图10是表示在本发明的第三实施方式中，在易打滑路面上车辆加速时俯仰振动的振幅A超过判断值A1的情况的动作例的图。

图11是本发明的第四实施方式的电驱动车辆中的由电动机控制装置40进行的处理的流程图。

图12是表示在本发明的第四实施方式中，在易打滑路面上车辆加速时俯仰振动变大的情况的动作例的图。

图13是本发明的第五实施方式的电驱动车辆的构成图。