[发明专利]移动设备和在移动设备之间的对接方法

说明书

技术领域

本发明涉及移动设备和在移动设备之间的对接方法。

背景技术

船舶的尺寸比一般结构更大且更复杂，使得船舶经历制造块的单元中的许多构件和基础材料并且然后组装它们的过程。当船段被制造时，操作，例如焊接、涂漆和检查，通过使用工作机器人来进行，并且已经开发了用于通过使用线材把工作机器人在块内移动的自控制移动设备。

通过把一个块分为多个小室，把一个自控制移动设备安装在每个小室中并且把工作机器人移动和加载到自控制移动设备中来执行对一个块的操作。为了把工作机器人从一个移动设备移动和加载到另一个移动设备中，首先，移动设备需要通过在小室之间形成的入口对接。相关技术中的对接手段通常使用螺栓和螺母的啮合方法。

然而，在使用螺栓和螺母的方法中，当异物被陷入螺丝部分中时，对接可能是困难的，并且入口中的被对接模块占据的空间是大的，使得工作机器人在其中可移动的间隙空间可能减少。

在本背景章节中公开的以上信息仅仅是为了增强对本发明的背景的理解，并且因此在背景章节中可以含有不形成在本国中为本领域的普通技术人员已知的现有技术的信息。

公开内容

技术问题

本发明已经努力来提供一种移动设备，对于该移动设备来说对接是容易的且该移动设备占据小的空间。

技术方案

本发明的示例性实施方案提供了一种移动设备，在工作场所中工作的工作机器人可安装在该移动设备上，该移动设备包括：一对机器人导轨，其在第一方向上延伸以引导工作机器人并且包括作为两个端部的第一端部和第二端部；一对第一滚动器，其被包括在机器人导轨的第一端部附近并且具有在垂直于第一方向的第二方向上的旋转轴线；一对钩臂，其被包括在机器人导轨的第一端部附近并且包括在第一方向上延伸并且面向上的钩；一对钩闩锁，其被包括在机器人导轨的第二端部附近，该一对钩闩锁定位在相应于钩臂的位置处，并且被钩臂的钩在其下侧处锁住；以及一对对接导轨，其被包括在机器人导轨的第二端部附近，该一对对接导轨在第一方向上延伸，与第一滚动器对准，并且具有用于引导第一滚动器的上表面。

第一滚动器可以具有类似于具有凹形中心的楔形物的形状。

对接导轨的上表面可以包括用于限制第一滚动器在第一方向上的位置的引导部分。

引导部分可以包括：倾斜部分，其从机器人导轨的第二端部沿着朝向第一端部的方向倾斜；以及末端部分，其从倾斜部分的端部开始并且向上升高。

末端部分可以具有圆弧的形状。

末端部分和倾斜部分的边界点的高度在引导部分中可以是最小的。

在第一方向上从钩至第一滚动器的旋转轴线的距离可以与从在第一方向上钩闩锁至边界点的距离相同，并且在第一方向上从第一滚动器的旋转轴线至机器人导轨的前端部的距离可以与在第一方向上从边界点至机器人导轨的后端部的距离相同。

第一滚动器和钩臂可以在第一方向上从机器人导轨的第一端部向外突出，并且钩闩锁和对接导轨可以在第一方向不与机器人导轨的第二端部分离。

钩闩锁可以具有接收钩臂的钩的凹陷部。

移动设备可以包括：主体；以及第一模块，其与主体结合，并且包括第一滚动器和钩臂，其中机器人导轨可以包括分别形成在主体的上表面和第一模块的上表面上的第一部分和第二部分。

第一模块可以包括：固定部件，其固定于主体；以及移动部件，其固定于机器人导轨的第二部分并且是相对于主体可移动的，其中移动部件可以包括第一滚动器和钩臂。

主体可以包括：线材，其具有固定于移动部件的一个端部；绞盘，其被配置为缠绕线材；以及马达，其被配置为旋转绞盘。

固定部件可以包括：一对固定构件，其固定于主体的侧表面并且包括三角形孔，该三角形孔具有在变得远离主体时倾斜的倾斜侧部；以及滑动构件，其定位在一对固定构件之间并且包括在变得远离主体时倾斜的倾斜表面，并且移动部件还可以包括：一对第二滚动器，其穿过固定构件的三角形孔，并且具有在第二方向上的旋转轴线；以及球状脚轮，其安装在相应于滑动构件的位置处。

移动部件的重心可以定位在第一滚动器和第二滚动器之间。

三角形孔的倾斜侧部具有比滑动构件的倾斜表面和对接导轨的倾斜部分的倾角大的倾角。

移动设备还可以包括：第二模块，其在相对于主体与第一模块相反的侧部处与主体结合，并且包括钩闩锁和对接导轨，其中机器人导轨还可以包括被包括在第二模块的上表面中的第三部分。