[发明专利]搬送系统

说明书

本申请主张2010年10月26日申请的日本特愿2010-239418号的优先权，将其全部通过参照作为构成本申请的一部分的内容来引用。

技术领域

本发明涉及应用于机床的装载器或工业机械、物流机械中的物品搬送的搬送系统，尤其涉及行驶路径中包含曲线部的搬送系统。

背景技术

以往，作为将工件搬入搬出车床等机床的搬送系统，有在沿导轨行驶的行驶体上设置升降体，在升降体下端的装载头上设置卡盘来保持工件的形式。这种搬送系统中在直线路径上行驶。但是，仅凭直线路径机床的配置受到限制，难以有效地利用工厂的场地面积。因此，提出有在行驶路径中包含曲线部的方案（例如专利文献1、2）。并且，在工业机械中也提出有在行驶路径中包含曲线部的方案。

并且，以往线性电动机在物流装置的搬送台车等中被广泛用于其行驶驱动等。线性电动机有线性感应电动机（LIM）、线性同步电动机（LSM）、线性直流电动机等，但作为长距离的行驶系统主要使用的是线性感应电动机。线性同步电动机在地面侧配置磁铁使线圈侧移动的方式占大部分。

另外，在线性同步电动机中，有在曲线部或路径端部的需要加减速等区域部分地在地面侧离散配置初级线圈的例子（例如专利文献3），但线性同步电动机为在曲线路径或路径端部辅助使用的电动机，基本上还是使用线性感应电动机。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平4-283039号公报

专利文献2：日本特开2010-149269号公报

专利文献3：日本特开2007-82307号公报

发明的概要

发明要解决的课题

以往的搬送系统即使在行驶路径中包含曲线部的情况下，曲线部也仅用于行驶，不进行配置位于曲线部、进行物品移交的移载台或机床等。这是因为在曲线部行驶体的定位精度差，稳固地移交或物品姿势和把持位置等恰当的移交困难。

并且，以往的一般的搬送系统作为驱动机构设置有旋转型伺服电动机和齿条-齿轮等旋转-直线运动转换机构，提高定位精度等困难。虽然有使用了线性感应电动机的例子，但线性感应电动机除了推力低、提高行驶性能困难外，精度良好的定位也困难。因此，考虑过采用线性同步电动机，但以往的线性同步电动机在地面侧配置磁铁使线圈侧移动的方式占大部分。但是，为了使线圈侧移动，有必要给可动件供电，由于向可动件的配线的原因，不可能在环形路径上的行驶等行驶路径受到限制、供电系统复杂化了。在地面配置初级线圈的例子只有上述专利文献3等公开那样的在曲线部或路径端部需要加减速的区域等局部地在地面配置初级线圈的例子。

发明内容

本发明的另外目的是提供一种能够用行驶引导部使行驶体在行驶路径的曲线部精度良好地行驶、停止定位的搬送系统。

本发明的搬送系统为沿行驶引导部行驶自由地设置了搬送物品的行驶体的搬送系统，行驶驱动上述行驶体的驱动源为线性电动机，该线性电动机由沿行驶引导部排列、各自独立的多个初级侧的电枢和设置在上述行驶体上的次级侧可动件构成；上述行驶引导部至少具有曲线部，上述行驶体能够在上述曲线部行驶。

根据该结构，由于行驶体的驱动中使用了由沿行驶引导部排列的电枢和设置在上述行驶体上的次级侧可动件构成的线性电动机，所以使行驶体即使在曲线部也能够精度良好地行驶或停止定位。例如与以往的使用了旋转形电动机和旋转-直线运动转换机构的搬送系统相比，使行驶体能够精度良好地行驶或停止定位。并且，由于地面侧为成为初级侧的线性电动机，因此供电系统能够简单化。

最好上述线性电动机的上述各电枢互相隔开间隔地排列。尤其最好横跨行驶体的整个行驶区域隔开间隔排列各电枢。通过将各电枢隔开间隔排列即离散配置，能够削减线圈使用量，谋求成本降低。即使电枢被离散配置可动件的驱动也是能够的，在搬送系统的情况下，电枢的离散配置使精度方面和成本方面都合适。

在该搬送系统中，上述行驶体可以是将物品移交给位于上述行驶引导部的物品搬入目的地的部分。上述行驶体可以是将物品移交给沿上述行驶引导部设置的机床的部分。由于像上述那样，使行驶体即使在曲线部也能够精度良好地停止定位，因此能够稳固地将物品移交给物品搬入目的地尤其是机床，移交时物品姿势、把持位置等也能够恰当地进行。并且，通过将行驶路径的曲线部用于物品的移交，能够缓和工厂内各种设备配置的限制，能够有效地利用有限的工厂内的场地面积。另外，本发明所说的“机床”并不局限于进行切削加工等机械加工的车床等狭义的机床，为包括冲床、激光加工机等钣金加工机的广义的机床。