[发明专利]行驶支援装置及方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种行驶支援装置及行驶支援方法。

背景技术

已经公开了（例如参照专利文献1）如下技术：以作为表示车道边界的道路指示的道路上的两条白线间的中点为注视点，计算出使车辆到达注视点所需的偏航率，在该必要偏航率和实际的偏航率的偏差超出阈值时判定为存在脱离车道的可能性，从而对车辆进行控制（进行车辆的减速）。根据专利文献1的技术，能够可靠地检测出脱离车道，并在脱离车道时进行车辆的减速。

专利文献1：日本特开2002－079895号公报

专利文献2：日本特开2001－114081号公报

上述专利文献1的技术中也公开的作为辅助进行车辆的减速以使车辆在行驶路线内行驶的行驶支援装置中，例如在仅通过车辆的转向而能够充分避免脱离行驶路线这样的状况下，存在会进行本来不必要的车辆减速的情况。因此，虽然可以考虑采用通过车辆的转向来进行辅助以使车辆在行驶路线内行驶的行驶支援装置，但是例如向行驶路线边界的突进速度较快的情况下若仅通过车辆的转向进行辅助，则存在会产生非常大的偏航率或横加速度的情况，存在造成车辆不稳定或驾驶员不能超驰控制的可能性。这样一来，在进行辅助以使车辆在行驶路线内行驶的行驶支援装置中，若限定车辆的转向和车辆的减速中任一方来进行辅助，则存在车辆无法稳定行驶的可能性。

发明内容

本发明目的在于提供一种如下技术：在进行辅助以使车辆在行驶路线内行驶的行驶支援装置中，实现车辆的转向与车速的减速的调和，使车辆稳定地行驶。

本发明中，采用以下的结构。即，本发明是一种行驶支援装置，以表示车道边界的道路标识或不可行驶区域为基准来设定车辆能够行驶的行驶路线，在车辆从该行驶路线脱离时，对车辆的转向和车辆的减速进行组合而进行辅助，以使车辆在所述行驶路线内行驶，其特征在于，

在用于避免车辆从所述行驶路线脱离的表示横向移动的参数的实际值比目标值小的情况下，对应所述实际值与目标值之差，或对应车辆与所述行驶路线的边界之间的偏航角，分别对进行辅助以使车辆在所述行驶路线内行驶时的车辆的转向和车辆的减速单独地进行控制。

根据本发明，能够实现进行辅助以使车辆在行驶路线内行驶时的车辆的转向和车辆的减速的调和，能够使车辆稳定地行驶。

此处，表示横向移动的参数是指偏航率、横加速度等。表示横向移动的参数的实际值比目标值小的情况、即实际偏航率或实际横加速度等比目标偏航率或目标横加速度等小的情况是指：实际偏航率或实际横加速度等比必要量小，即使驾驶员直接操作车辆也不能避免车辆脱离行驶路线的情况。另外，表示车道边界的道路标识例如是道路表面的白线、黄线、虚线等线、道路钉、发光体等中央隔离带或车道间的分隔件、沥青与砂石的边界等行驶路线与行驶路线以外的边界等。不可行驶区域例如是侧壁、路缘石、步行者、自行车、其他车辆等障碍物、侧沟、台阶等与车辆行驶平面存在高低差的区域。不可行驶区域中，除了车辆不能行驶的区域外，还包含不希望车辆行驶的区域和对于车辆行驶而言不优选的区域。

在进行辅助以使车辆在所述行驶路线内行驶时，可以选择如下任一方式：不进行车辆的减速而仅进行车辆的转向的方式、同时进行车辆的转向和车辆的减速的方式、先使车辆减速之后再使车辆转向的方式。

根据本发明，能够进行与表示横向移动的参数的实际值比目标值小的情况下的所述实际值与目标值之差或偏航角对应的辅助，能够实现进行辅助以使车辆在行驶路线内行驶时的车辆的转向和车辆的减速的调和，能够使车辆稳定地行驶。

优选为，在用于防止车辆超出所述行驶路线的表示横向移动的参数的实际值比目标值小的情况下，若所述实际值与目标值之差比第一阈值小，则在进行辅助以使车辆在所述行驶路线内行驶时，不进行车辆的减速而仅进行车辆的转向，

在用于防止车辆超出所述行驶路线的表示横向移动的参数的实际值比目标值小的情况下，若所述实际值与目标值之差在第一阈值以上且比第二阈值小，则同时进行车辆的转向和车辆的减速，

在用于防止车辆超出所述行驶路线的表示横向移动的参数的实际值比目标值小的情况下，若所述实际值与目标值之差在第二阈值以上，则先使车辆减速之后再使车辆转向。

另外，优选为，若车辆与所述行驶路线的边界之间的偏航角比第三阈值小，则在进行辅助以使车辆在所述行驶路线内行驶时，不进行车辆的减速而仅进行车辆的转向，

若车辆与所述行驶路线的边界之间的偏航角在第三阈值以上且比第四阈值小，则同时进行车辆的转向和车辆的减速，