[发明专利]行驶支援装置及方法

权利要求书

1.一种行驶支援装置，以表示车道边界的道路标识或不可行驶区域为基准来设定车辆能够行驶的行驶路线，在车辆从该行驶路线脱离时，对车辆的转向和车辆的减速进行组合而进行辅助，以使车辆在所述行驶路线内行驶，其特征在于，

在用于避免车辆从所述行驶路线脱离的表示横向移动的参数的实际值比目标值小的情况下，对应所述实际值与目标值之差，或对应车辆与所述行驶路线的边界之间的偏航角，分别对进行辅助以使车辆在所述行驶路线内行驶时的车辆的转向和车辆的减速单独地进行控制。

2.如权利要求1所述的行驶支援装置，其特征在于，在进行辅助以使车辆在所述行驶路线内行驶时，选择如下任一方式：

不进行车辆的减速而仅进行车辆的转向的方式、

同时进行车辆的转向和车辆的减速的方式、及

先使车辆减速之后再使车辆转向的方式。

3.如权利要求1或2所述的行驶支援装置，其特征在于，

在用于防止车辆超出所述行驶路线的表示横向移动的参数的实际值比目标值小的情况下，若所述实际值与目标值之差比第一阈值小，则在进行辅助以使车辆在所述行驶路线内行驶时，不进行车辆的减速而仅进行车辆的转向，

在用于防止车辆超出所述行驶路线的表示横向移动的参数的实际值比目标值小的情况下，若所述实际值与目标值之差在第一阈值以上且比第二阈值小，则同时进行车辆的转向和车辆的减速，

在用于防止车辆超出所述行驶路线的表示横向移动的参数的实际值比目标值小的情况下，若所述实际值与目标值之差在第二阈值以上，则先使车辆减速之后再使车辆转向。

4.如权利要求1或2所述的行驶支援装置，其特征在于，

若车辆与所述行驶路线的边界之间的偏航角比第三阈值小，则在进行辅助以使车辆在所述行驶路线内行驶时，不进行车辆的减速而仅进行车辆的转向，

若车辆与所述行驶路线的边界之间的偏航角在第三阈值以上且比第四阈值小，则同时进行车辆的转向和车辆的减速，

若车辆与所述行驶路线的边界之间的偏航角在第四阈值以上，则先使车辆减速之后再使车辆转向。

5.一种行驶支援方法，具有如下步骤：

以表示车道边界的道路标识或不可行驶区域为基准来设定车辆能够行驶的行驶路线的步骤；

在车辆从该行驶路线脱离时对车辆的转向和车辆的减速进行组合而进行辅助以使车辆在所述行驶路线内行驶的步骤；及

在用于避免车辆从所述行驶路线脱离的表示横向移动的参数的实际值比目标值小的情况下，对应所述实际值与目标值之差，或对应车辆与所述行驶路线的边界之间的偏航角，分别对进行辅助以使车辆在所述行驶路线内行驶时的车辆的转向和车辆的减速单独地进行控制。