[发明专利]图像生成装置及操作支援系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种基于安装于被操作体的多个摄像机所拍摄的多个输入图像而生成输出图像的图像生成装置及使用该装置的操作支援系统。

背景技术

以往，已知有如下驾驶支援系统，即将通过对车辆周边进行拍摄的多个车载摄像机所拍摄的图像分别变换成俯视图图像，并向驾驶者提示接合这些俯视图图像的输出图像（例如参考专利文献1）。

当生成与2个摄像机的拍摄范围的重叠区域对应的重叠区域图像时，该驾驶支援系统设定将该重叠区域图像分成两个的作为一条形状复杂的边界线的齿梳状边界线，并以2个摄像机分别拍摄的2个俯视图图像各自的局部区域交替地配置成齿梳状的方式使2个俯视图图像接合。

通常，在该重叠区域存在的高度较高的物体在分别对2个摄像机与该物体进行连结的线的延长方向上向两方向延伸投影，因此若以一条直线将该重叠区域二分为2个区域，使一侧的区域与基于一侧的摄像机的俯视图图像对应并使另一侧的区域与基于另一侧的摄像机的俯视图图像对应，由此生成该重叠区域图像，则导致该物体从该重叠区域图像消失。

应对该问题，该驾驶支援系统能够防止上述的接合导致高度较高的物体从重叠区域图像消失，能够使驾驶者轻松识别该物体。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-109166号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，专利文献1记载的驾驶支援系统使用作为一条形状复杂的边界线的齿梳状边界线，以2个俯视图图像各自的局部区域交替配置成齿梳状的方式接合2个俯视图图像而生成输出图像，因此当这些2个俯视图图像的明度存在较大的差时，导致产生齿梳状较明显的明暗图案，使看到该输出图像的驾驶者感到不适。

鉴于上述内容，本发明的目的在于提供如下图像生成装置及使用该装置的操作支援系统，即防止基于多个摄像机所拍摄的多个输入图像而生成的输出图像中的、在多个摄像机的拍摄范围所重叠的区域的物体的消失，并使输入图像之间的明度的差不明显。

用于解决技术课题的手段

为了达成上述目的，本发明的实施例所涉及的图像生成装置，其为基于安装在被操作体上的多个摄像机所拍摄的多个输入图像而生成输出图像的图像生成装置，其特征在于，与所述多个摄像机中的2个摄像机各自的拍摄范围重叠的区域对应的所述多个摄像机中的2个摄像机各自的输入图像部分配置成在所述输出图像中形成格子花纹。

而且，本发明的实施例所涉及的操作支援系统，其为对被操作体的移动或操作进行支援的操作支援系统，其特征在于，所述操作支援系统具备：上述的图像生成装置；及显示部，设置在用于使所述被操作体移动或对所述被操作体进行操作的操作室，对该图像生成装置所生成的输出图像进行显示。

发明效果

通过上述构件，本发明能够提供如下图像生成装置及使用该装置的操作支援系统，即防止基于多个摄像机所拍摄的多个输入图像而生成的输出图像中的、在多个摄像机的拍摄范围所重叠的区域的物体的消失，并使输入图像之间的明度的差不明显。

附图说明

图1是概略地表示本发明所涉及的图像生成装置的构成例的块图。

图2是表示搭载有图像生成装置的挖土机的构成例的图。

图3A是表示投影有输入图像的空间模型的一例的图。

图3B是表示投影有输入图像的空间模型的一例的图。

图4是表示空间模型与处理对象图像平面之间的关系的一例的图。

图5是用于对将输入图像平面上的坐标与空间模型上的坐标建立对应进行说明的图。

图6A是用于对基于坐标对应建立构件的坐标之间的对应建立进行说明的图。

图6B是用于对基于坐标对应建立构件的坐标之间的对应建立进行说明的图。

图6C是用于对基于坐标对应建立构件的坐标之间的对应建立进行说明的图。

图6D是用于对基于坐标对应建立构件的坐标之间的对应建立进行说明的图。

图7A是用于对平行线群的作用进行说明的图。

图7B是用于对平行线群的作用进行说明的图。

图8A是用于对辅助线群的作用进行说明的图。

图8B是用于对辅助线群的作用进行说明的图。

图9是表示处理对象图像生成处理及输出图像生成处理的流程的流程图。

图10是输出图像的显示例（其1）。

图11是输出图像的显示例（其2）。

图12A是用于对同色错觉进行说明的图。