[发明专利]移动体

说明书

技术领域

本发明涉及机器人、机械手、以及移动装置等移动体。

背景技术

过去，作为该领域的技术文献，已知有日本特许2008－137127号公报。在该公报中记载了一种机器人的控制方法，所述控制方法在预测到发生自律型移动机器人与人的接触的情况下，限制机器人的动作，以便不与人的要害部位接触。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许2008－137127号公报

发明内容

发明所要解决的课题

过去，基于极力使机器人不与人接触的原则，以人的动作为最优先，使机器人回避人的动作，或者进行限制机器人的动作的机器人控制，。在上述现有技术的机器人控制中，在预测到与人接触的情况下，限制机器人侧的动作，使之与人配合。

但是，在单方面地使机器人回避或者对其进行动作限制的现有技术的控制中，由于在杂乱的情况下，与人的接触的可能性高的状态持续发生，所以，存在着机器人不能高效率地实现自己的任务的担忧。

因此，本发明的目的是提供一种移动体，所述移动体通过计划移动体的回避动作和对移动障碍物所期待的期待回避动作，可以高效率地进行所给予的任务。

解决课题的手段

为了解决上述课题，本发明为一种移动体，所述移动体根据动作目标进行移动，其特征在于，所述移动体具备：移动障碍物检测机构，所述移动障碍物检测机构检测存在于移动体的周边的移动障碍物；接近判定机构，所述接近判定机构判定移动障碍物和移动体是否接近到规定间隔以内；动作计划机构，在接近判定机构判定为移动障碍物和移动体接近到规定间隔以内的情况下，所述动作计划机构计划移动体的回避动作以及对移动障碍物所期待的期待回避动作。

根据本发明的移动体，由于在人等移动障碍物接近到移动体的规定间隔（安全限度等）以内的情况下，通常不仅移动体、而且移动障碍物也进行回避动作，所以，通过和移动体的回避动作一起，计划作为对移动障碍物期待的回避动作的期待回避动作，与移动体单方面回避的情况相比，可以高效率地进行回避动作，可以高效率地进行所给予的任务。

在根据本发明的移动体中，优选地，所述移动体还具备驱使动作计划机构，所述驱使动作计划机构根据动作计划机构计划的期待回避动作，计划对移动障碍物的驱使动作。

根据本发明的移动体，通过进行引导移动障碍物的驱使动作以使移动障碍物进行期待回避动作，可以提高移动障碍物侧理解移动体的意图并进行期待回避动作的可能性。并且，通过移动体进行对应于期待回避动作的回避动作，可以在移动体与移动障碍物之间实现象人类彼此间进行的相互让步。这样，可以通过较少的动作高效率地进行回避或错开。

在根据本发明的移动体中，优选地，所述移动体还具备接触允许程度计算机构，所述接触允许程度计算机构计算移动体对移动障碍物的接触允许程度，动作计划机构根据接触允许程度计算机构计算出的接触允许程度，计划移动体的回避动作和对移动障碍物所期待的期待回避动作。

根据本发明的移动体，由于允许某种程度的接触并计划回避动作及期待回避动作，所以，与不允许接触的情况相比，可以使移动体的移动范围具有余量。因此，即使在杂乱的环境下，也能够容易地制订移动体能够高效率地移动的计划。

在根据本发明的移动体中，优选地，所述移动体还具备接触允许程度计算机构，所述接触允许程度计算机构计算移动体对移动障碍物的接触允许程度，驱使动作计划机构根据接触允许程度计算机构计算出的接触允许程度，计划包括对移动障碍物的接触动作在内的驱使动作。

根据本发明的移动体，通过计划包含对移动障碍物的接触动作在内的驱使动作，对转过身去的人等进行包含接触在内的驱使，借此，可以使其注意到移动体的存在。另外，通过调整力的施加方向或接触方向，可以直接告知想要向哪个方向、以何种程度移动，与非接触的通信相比，能够进行容易简单地传达的驱使。

在根据本发明的移动体中，优选地，所述移动体还具备优先关系判断机构，在接近判定机构判定为移动障碍物和移动体接近到规定间隔以内的情况下，所述优先关系判断机构判断移动障碍物和移动体的优先关系，动作计划机构根据优先关系判断机构的判断结果，计划移动体的回避动作和对移动障碍物所期待的期待回避动作。