[发明专利]移动体

权利要求书

1.一种移动体，所述移动体根据动作目标进行移动，其特征在于，所述移动体具备：

移动障碍物检测机构，所述移动障碍物检测机构检测存在于所述移动体的周边的移动障碍物;

接近判定机构，所述接近判定机构判定所述移动障碍物和所述移动体是否接近到规定间隔以内;

动作计划机构，在所述接近判定机构判定为所述移动障碍物和所述移动体接近到规定间隔以内的情况下，所述动作计划机构计划所述移动体的回避动作以及对所述移动障碍物所期待的期待回避动作。

2.如权利要求1所述的移动体，其特征在于，所述移动体还具备驱使动作计划机构，所述驱使动作计划机构根据所述动作计划机构计划的所述期待回避动作，计划对所述移动障碍物的驱使动作。

3.如权利要求1或2所述的移动体，其特征在于，

所述移动体还具备接触允许程度计算机构，所述接触允许程度计算机构计算所述移动体对所述移动障碍物的接触允许程度，

所述动作计划机构根据所述接触允许程度计算机构计算出的所述接触允许程度，计划所述移动体的回避动作和对所述移动障碍物所期待的期待回避动作。

4.如权利要求2所述的移动体，其特征在于，

所述移动体还具备接触允许程度计算机构，所述接触允许程度计算机构计算所述移动体对所述移动障碍物的接触允许程度，

所述驱使动作计划机构根据所述接触允许程度计算机构计算出的所述接触允许程度，计划包括对所述移动障碍物的接触动作在内的驱使动作。

5.如权利要求1～4中任何一项所述的移动体，其特征在于，

所述移动体还具备优先关系判断机构，在所述接近判定机构判定为所述移动障碍物和所述移动体接近到规定间隔以内的情况下，所述优先关系判断机构判断所述移动障碍物和所述移动体的优先关系，

所述动作计划机构根据所述优先关系判断机构的判断结果，计划所述移动体的回避动作和对所述移动障碍物所期待的期待回避动作。

6.如权利要求2或4所述的移动体，其特征在于，

所述移动体还具备优先关系判断机构，在所述接近判定机构判定为所述移动障碍物和所述移动体接近到规定间隔以内的情况下，所述优先关系判断机构判断所述移动障碍物和所述移动体的优先关系，

所述驱使动作计划机构根据所述优先关系判断机构的判断结果，计划对所述移动障碍物的驱使动作。

7.如权利要求3或4所述的移动体，其特征在于，

所述移动体还具备优先关系判断机构，在所述接近判定机构判定为所述移动障碍物和所述移动体接近到规定间隔以内的情况下，所述优先关系判断机构判断所述移动障碍物和所述移动体的优先关系，

所述接触允许程度计算机构根据所述优先关系判断机构的判断结果，计算所述接触允许程度。

8.如权利要求1～7中任何一项所述的移动体，其特征在于，

所述移动体还具备亲和性计算机构，在所述移动障碍物是人的情况下，所述亲和性计算机构计算所述人对所述移动体的亲和性，

所述动作计划机构根据所述亲和性计算机构计算出的亲和性，计划所述移动体的回避动作和对所述人所期待的期待回避动作。

9.如权利要求2、4及6中任何一项所述的移动体，其特征在于，

所述移动体还具备亲和性计算机构，在所述移动障碍物是人的情况下，所述亲和性计算机构计算所述人对所述移动体的亲和性，

所述驱使动作计划机构根据所述亲和性计算机构计算出的亲和性，计划对所述移动障碍物的驱使动作。

10.如权利要求1～9中任何一项所述的移动体，其特征在于，所述移动体还具备：

动作目标生成机构，所述动作目标生成机构生成所述移动体的动作目标；

动作预测机构，所述动作预测机构预测所述移动障碍物检测机构检测出的所述移动障碍物的动作，

所述接近判定机构根据所述动作目标生成机构生成的所述动作目标和所述动作预测机构预测出的所述移动障碍物的动作，判定所述移动障碍物和所述移动体是否接近到规定间隔以内。