[发明专利]用于在倾斜位置行驶时在两轮车辆中调节制动力矩的方法

权利要求书

1.一种方法，所述方法用于在具有倾斜位置的行驶时在两轮车辆中调节制动力矩，其中驾驶员预先给出期望制动力矩（M_br,front,des，M_br,rear,des），所述期望制动力矩以一定方式分配成在前轮上或者说在后轮上的车轮制动力矩（M_br,front，M_br,rear），从而在所述两轮车辆中由所述车轮制动力矩（M_br,front，M_br,rear）引起的转向力矩（M_steer）小于转向力矩极限值（M_steer,lim）。

2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，在前轮和后轮之间如此分配所述车轮制动力矩，从而使得其不小于最小转向力矩（M_steer,min）。

3.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在车辆车轮上所需的车轮制动力矩（M_br,front，M_br,rear）不能全部传递到道路上的情况下，限定其它车辆车轮上的车轮制动力矩（M_br,front，M_br,rear）的结构梯度。

4.按照权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述驾驶员的期望制动力矩（M_br,front,des，M_br,rear,des）在时间上延迟地转换为有效的车轮制动力矩（M_br,front，M_br,rear）。

5.按照权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，通过产生附加的车轮制动力矩实施超过所述驾驶员的期望制动力矩（M_br,front,des，M_br,rear,des）的减速，其中以一定方式实施所述减速，从而由所述车轮制动力矩（M_br,front，M_br,rear）引起的转向力矩（M_steer）小于所述转向力矩极限值（M_steer,lim）。

6.按照权利要求5所述的方法，其特征在于，根据当前的行驶状态参量（V_x，                                                ）、尤其是根据车辆速度（V_x）和/或所述倾斜位置角度（）和/或根据在其它车辆车轮上的车轮制动力矩（M_br,front，M_br,rear），调整所述附加的车轮制动力矩（M_br,front，M_br,rear）。

7.按照权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，在前轮上或者说在后轮上的车轮偏航力矩（M_z,front，M_z,rear）由轮胎接地点相对于车轮垂直轴线的侧向间距（s_front，s_rear）以及由所述车轮制动力（F_br,front，F_br,rear）求得，

M_z,front= s_front（）·F_br,front

M_z,rear= s_rear（）·F_br,rear。

8.按照权利要求7所述的方法，其特征在于，将所述侧向间距（s）确定为所述倾斜位置角度（）的函数。

9.按照权利要求7或8所述的方法，其特征在于，由液压的车轮制动装置的制动压力求得所述车轮制动力（F_br,front，F_br,rear）。