[发明专利]空间中的变化区域检测装置以及方法

说明书

技术领域

本发明涉及从可移动照相机拍摄的拍摄图像中检测空间内的变化区域的装置以及方法。

背景技术

近年来，使用可佩带照相机等进行监视的系统得到实用化。作为该监视系统之一，有基于保安佩带的可佩带照相机的图像检测物品的拿走以及遗弃的系统。通过检测在登记图像中存在但在拍摄图像中不存在的物品来实现物品的拿走（例如相当于失盗）的检测。另一方面，通过检测在登记图像中不存在但在拍摄图像中存在的物品来实现物品的遗弃（例如相当于炸弹等危险物的设置）的检测。

另外，由可佩带照相机拍摄的拍摄图像根据该可佩带照相机的位置或朝向等发生变化，因而需要表示对哪个空间进行拍摄的信息（定位信息）。即，可佩带照相机中搭载有GPS、陀螺传感器、磁方位传感器等传感器类，通过该传感器获取作为拍摄图像的属性信息的定位信息。并且，从登记图像中选择与定位信息对应的图像（以下将该图像称为参考图像）。即，通过定位信息确定与拍摄图像拍摄了相同空间的参考图像。接着，通过比较参考图像和拍摄图像来检测空间中的变化区域，基于该检测结果判定上述的拿走或遗弃等。

为了如上所述那样使用由移动照相机拍摄的拍摄图像和参考图像检测空间中的变化区域，首先需要进行拍摄图像与参考图像的对位。即，需要选择与拍摄图像对应的参考图像。

作为该对位的方法，可以考虑如下两种方法：

·上述的使用GPS等传感器的方法

·使用图像的图案匹配（pattern matching）等图像处理的方法。

关于使用图像处理的对位，例如有专利文献1中记载的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2003-242509号公报

非专利文献

非专利文献1：D.Lowe,“Distinctive Image Features from Scale-Invariant Keypoiunts”,International Journal of Computer Vision,Vol.60,No.2,pp.91-110,2004

非专利文献2：N.Katayama and S.Satoh,“The SR-tree:An Index Structure for High-Dimensional Nearest Neighbor Queries”,Proceedings of the1997ACM SIGMOD International Conference on Management of Data,pp.369-380,1997

发明内容

发明要解决的问题

但是，专利文献1中记载的技术原本并未设想在拍摄图像中包含相对参考图像发生变化的变化区域的前提下，选择与拍摄图像相同空间的参考图像。即，在以专利文献1为代表的以往的图像处理中，并未考虑拍摄图像的一部分相对于参考图像发生了变化，因而若通过图案匹配选择与拍摄图像相同空间的参考图像，则有可能无法选择准确的参考图像。尤其是，专利文献1中记载的技术是进行局部特征之间的图案匹配的技术，因而容易受到拍摄图像的变化区域的影响，其结果是，选择错误的参考图像的可能性较高。即，若进行局部特征之间的图案匹配，则拍摄图像中存在但参考图像中不存在的物体、或者相反参考图像中存在但拍摄图像中不存在的物体对图案匹配的结果造成影响，因而对于选择相同空间的参考图像并不理想。

若无法选择准确的参考图像（即无法选择与拍摄图像相同空间的参考图像），则变化区域的检测精度当然也会降低。

另一方面，GPS等定位传感器存在可使用位置受到限制的缺点。GPS的情况下只能在室外使用。除了GPS以外还有基于UWB的定位方法，但在此情况下，需要在设施内设置接收机，因而系统变得复杂。在任一种情况下，在使用传感器进行拍摄图像与参考图像的对位的情况下，与通过图像处理进行对位的情况相比，都存在可使用位置受到限制及/或除了照相机以外还需要复杂的结构等缺点。

本发明的目的在于提供不使用定位传感器也能够高精度地检测空间中的变化区域的检测装置以及方法。

解决问题的方案