[发明专利]空间中的变化区域检测装置以及方法

权利要求书

1.变化区域检测装置，包括：

特征点检测单元，检测拍摄图像的特征点；

登记图像数据库，存储多个登记图像；

第一特征点选择单元，从所述拍摄图像的特征点中，选择用于确定参考图像的特征点；

参考图像判定单元，使用由所述第一特征点选择单元选择的特征点和所述登记图像数据库中存储的各登记图像的特征点，进行所述拍摄图像与各登记图像之间的匹配判定，从而将所述多个登记图像中与所述拍摄图像匹配程度最高的图像确定为参考图像；

第二特征点选择单元，从所述拍摄图像的特征点和所述参考图像的特征点中，选择用于计算几何变换参数的特征点；

几何变换参数计算单元，使用由所述第二特征点选择单元选择的特征点，计算几何变换参数；

第三特征点选择单元，从所述拍摄图像的特征点和所述参考图像的特征点中，选择用于求所述拍摄图像与所述参考图像之间的相似度的特征点；

相似度计算单元，使用由所述几何变换参数计算单元计算出的几何变换参数，对由所述第三特征点选择单元选择的特征点进行几何变换，计算几何变换后的、所述拍摄图像的特征点与所述参考图像的特征点的相似度；以及

变化区域判定单元，基于由所述相似度计算单元获取的相似度，判定变化区域。

2.如权利要求1所述的变化区域检测装置，

由所述第一特征点选择单元选择的特征点比由所述第三特征点选择单元选择的特征点稀疏。

3.如权利要求1所述的变化区域检测装置，

所述第二特征点选择单元选择所述拍摄图像的特征点与所述参考图像的特征点之间的相似度为规定值以上的特征点。

4.如权利要求1所述的变化区域检测装置，

所述第二特征点选择单元选择所述拍摄图像的特征点与所述参考图像的特征点之间的坐标空间上的距离为规定值以上的特征点。

5.如权利要求1所述的变化区域检测装置，

所述第三特征点选择单元选择所述拍摄图像的特征点与所述参考图像的特征点之间的相似度小于规定值的特征点。

6.如权利要求1所述的变化区域检测装置，

所述第三特征点选择单元选择所述拍摄图像的特征点与所述参考图像的特征点之间的坐标空间上的距离为规定值以上的特征点。

7.变化区域检测方法，计算拍摄图像与参考图像之间的相似度，基于该相似度检测所述拍摄图像中的变化区域，包括：

第一特征点选择步骤，从所述拍摄图像的特征点中，选择用于确定所述参考图像的特征点；

第二特征点选择步骤，从所述拍摄图像的特征点和所述参考图像的特征点中，选择用于计算几何变换参数的特征点；以及

第三特征点选择步骤，从所述拍摄图像的特征点和所述参考图像的特征点中，选择用于求所述拍摄图像与所述参考图像之间的相似度的特征点。