[发明专利]钳子支承装置

说明书

技术领域

本发明涉及钳子支承装置，特别是涉及在对人体的腹腔内内脏器官及管腔内脏器官即消化道等进行的内窥镜治疗等中，可在将内窥镜影像固定的状态下进行钳子操作的钳子支承装置。

背景技术

近年来，在对人体的管腔内脏器官即消化道等的疾患进行治疗的情况下，例如若是癌到达粘膜层的初期胃癌，则代替以往进行的开腹手术或腹腔镜的手术而使用内窥镜，使用从内窥镜的端口伸出的钳子进行切除的治疗成为标准。

另外，近年来，为了尽量减小对人体的创伤，通常对于开腹或使用腹腔镜进行的腹腔内的手术而言，也开始进行如下的新手术方式（NOTES:Natural Orifice Translumenal Endoscopic Surgery：经管腔的内窥镜手术），即，以口或肛门或女性的阴道这种人体本来具备的自然孔作为进入路插入内窥镜，将这些管腔壁切开小口而使内窥镜到达腹腔内，进行诊断，或使用上述的钳子类不在体表面残留任何切痕。

在这样的内窥镜治疗中，使用例如专利文献1所记载的内窥镜手术机器人。该内窥镜手术机器人具备内窥镜、一对钳子臂、支承内窥镜及一对钳子臂的头支承部、设于各钳子臂前端的钳子部。

该情况下的各钳子部由安装于头支承部的第一套筒、经由第一挠性管与第一套筒连结的第二套筒、与第二套筒连结的第二挠性管、开闭自如地安装于第二挠性管的一对钳子、可摆动地安装于第二套筒周围的三根摆头杆、使一对钳子进行开闭的金属线、使各摆头杆摆动的金属线构成。

上述那种构成的内窥镜手术机器人通过操作金属线而使任意的摆头杆摆动，追随该摆头杆而使第一挠性管以第一套筒为基点弯曲，追随第一挠性管，经由第二套筒及第二挠性管使一对钳子向同一方向摆动。另外，在使第一挠性管弯曲的状态下操作金属线，使其它任意摆头杆摆动，由此，追随该摆头杆使第一挠性管向该方向进一步弯曲，且追随第一挠性管的弯曲并经由第二套筒及第二挠性管使一对钳子向该方向旋转。

将具备上述功能的内窥镜手术机器人经管腔插入体内，通过金属线的操作使各摆头杆摆动，使一对钳子摆动或旋转，将一对钳子定位在与消化道等的疾患对应的位置，在该位置操作金属线使一对钳子进行开闭，由此能够对消化道等疾患进行规定的治疗。

专利文献1：（日本）特开2004－180781号公报

但是，在现有的内窥镜手术机器人中，可通过金属线操作使钳子摆动或旋转而进行患者体内的定位。另一方面，操作这样对钳子进行了定位的内窥镜手术机器人的医生处于一边观察从内窥镜送来的患部影像等一边进行钳子的操作的状况。但是，该情况下，由于朝向患部的钳子的臂大幅照在影像范围内，所以难以一边识别患部一边进行以患部为中心的内窥镜的全部摄影范围的动态动作、例如所谓的“掀起”、“捏起”之类的动作。另外，在使用内窥镜的沟道进行钳子或IT刀等的各种操作的情况下，需要对准患部位置而使内窥镜动作，该摄影范围也从钳子操作前开始就发生了变化。

例如，对于规定的疾患部位，需要对通过利用内窥镜手术机器人具备的ID刀等半圆状地进行剥离而成为舌状的部位进一步用钳子进行掀起操作。根据现有的内窥镜手术机器人，医生可以暂时进行钳子的定位，且一边确认内窥镜影像一边进行剥离操作。但是，当利用钳子进行上述的掀起操作时，朝向患部的钳子的臂大幅照在影像范围内，难以识别患部。另外，在使用沟道进行上述操作时，因钳子的动作支点的反作用力而使内窥镜也动作，摄影范围发生变化。因此，难以一边识别内窥镜影像一边进行可靠的钳子操作。

发明内容

本发明是鉴于上述的问题而设立的，其目的在于提供一种可以在将内窥镜影像固定的状态下进行钳子操作的钳子支承装置。

为了解决上述的课题，本发明采用如下发明。

即，发明第一方面提供一种钳子支承装置，对用于内窥镜治疗的钳子进行支承，其中，具备：保持内窥镜的内窥镜保持部；保持该内窥镜保持部使其可在内窥镜圆周方向旋转的基体部；支承钳子并且相对于所述基体部以可在钳子延长方向上前后移动的方式进行安装的钳子支承部；使所述基体部保持的所述内窥镜保持部在内窥镜圆周方向旋转的第一驱动装置；使所述钳子支承部及所述基体部以所述内窥镜保持部为支点在内窥镜圆周方向旋转的第二驱动装置；使所述钳子支承部在钳子延长方向前后移动的第三驱动装置。