[发明专利]用于闭环控制器编程的方法和系统

权利要求书

1.一种生成用于闭环控制器的代码的方法，包括：

-在数据处理系统（100）中接收仿真模型的输入（302），所述仿真模型包括传感器；

-在所述数据处理系统中并行执行（304）所述仿真模型和所仿真的物理控制器的控制代码（306），所述控制代码根据所述传感器的状态与所述仿真模型进行交互；

-基于所执行的仿真模型和控制代码，由所述数据处理系统（100）生成修正的控制代码（310）；

-由所述数据处理系统（100）基于所述修正的控制代码生成控制器专用的控制代码（312）；以及

-执行所述仿真模型（314）和所述控制器专用的控制代码，所述控制器专用的控制代码与所述仿真模型进行交互。

2.如权利要求1所述的方法，其中，重复执行所述并行执行步骤和生成修正的控制代码的步骤（306，310），直到所述数据处理系统接收到表示所述仿真模型的行为（308）是正确的指示为止。

3.如权利要求1或2所述的方法，其中，所述生成修正的控制代码的步骤包括基于所述传感器的状态修改所述控制代码。

4.如权利要求1-3中的任意一项所述的方法，其中，使用与所述控制器专用的控制代码对应的专用控制器来执行（312）所述控制器专用的控制代码。

5.如权利要求1-4中的任意一项所述的方法，其中，使用与所述控制器专用的控制代码对应的专用控制器的仿真来执行（312）所述控制器专用的控制代码。

6.如权利要求1-5中的任意一项所述的方法，其中，所述仿真模型还包括执行机构。

7.如权利要求1-6中的任意一项所述的方法，其中，所述控制代码控制所仿真的物理控制器。

8.如权利要求1-7中的任意一项所述的方法，其中，所述仿真模型是包括互相交互的机械部件的机械的/物理的三维仿真模型。

9.一种数据处理系统，所述数据处理系统包括处理器和能够访问的存储器，所述数据处理系统具体被配置为执行以下步骤：

-接收仿真模型的输入，所述仿真模型包括传感器；

-并行执行所述仿真模型和所仿真的物理控制器的控制代码，所述控制代码根据所述传感器的状态与所述仿真模型进行交互；

-基于所执行的仿真模型和控制代码生成修正的控制代码；

-基于所述修正的控制代码生成控制器专用的控制代码；以及

-执行所述仿真模型和所述控制器专用的控制代码，所述控制器专用的控制代码与所述仿真模型进行交互。

10.如权利要求9所述的数据处理系统，其中，重复执行所述并行执行步骤和生成修正的控制代码的步骤，直到所述数据处理系统接收到表示所述仿真模型的行为是正确的指示为止。

11.如权利要求9所述的数据处理系统，所述生成修正的控制代码的步骤包括基于所述传感器的状态修改所述控制代码。

12.如权利要求9所述的数据处理系统，其中，使用与所述控制器专用的控制代码对应的专用控制器来执行所述控制器专用的控制代码。

13.如权利要求9所述的数据处理系统，其中，使用与所述控制器专用的控制代码对应的专用控制器的仿真来执行所述控制器专用的控制代码。

14.如权利要求9所述的数据处理系统，其中，所述仿真模型还包括执行机构。

15.如权利要求9所述的数据处理系统，其中，所述控制代码控制所仿真的物理控制器。

16.一种编码有计算机可执行的指令的计算机可读存储介质，当执行所述指令时，所述指令使得数据处理系统执行以下步骤：

接收仿真模型的输入，所述仿真模型包括传感器；

并行执行所述仿真模型和所仿真的物理控制器的控制代码，所述控制代码根据所述传感器的状态与所述仿真模型进行交互；

基于所执行的仿真模型和控制代码生成修正的控制代码；

基于所述修正的控制代码生成控制器专用的控制代码；以及

执行所述仿真模型和所述控制器专用的控制代码，所述控制器专用的控制代码与所述仿真模型进行交互。