[发明专利]车辆用操舵装置

说明书

技术领域

本发明涉及车辆用操舵装置。

背景技术

在将手柄（方向盘）与转向轮之间的机械式的连结断开的所谓的线控转向系统中，提出了对手柄的位置（把手关于方向盘的周向的位置）和轮胎最大转向角的错位进行修正的车辆用的手柄位置修正装置（例如参照专利文献1）。

还提出了如下方案的工业车辆用的动力转向装置，即、对手柄、把手设置检测接触的传感器，并仅在驾驶员握着手柄、把手时，使动力转向用的电动马达动作（例如参照专利文献2）。

还提出了如下方案的线控转向式的操舵装置，即、利用照相机检测驾驶员握持方向盘的手的位置，并根据驾驶员的手的位置对方向盘的操舵反作用力进行修正（例如参照专利文献3）。

专利文献1:日本特许第3991632号公报（说明书的第66段~第69段。图6、图8）。

专利文献2:日本实开昭63-37381号公报（图1、图4）

专利文献3:日本特开2007-253640号公报（图5、图6）

一般地，在叉车等货物装卸车辆、残疾人士用的车辆中，为了能用单手操作手柄（方向盘）而在手柄上设置有能够旋转的把手。例如，在货物装卸车辆中，驾驶员一边用右手进行用于货物装卸作业的控制杆操作，一边用左手握持把手来进行手柄操作。

驾驶员有时会频繁地交替操作手柄和把手，在该情况下，希望不受交替影响地施加适当的操舵反作用力。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够对使用把手的操舵施加适当的操舵反作用力的车辆用操舵装置。另外，本发明的其他的目的在于提供一种即使在切换进行使用把手的操舵和使用方向盘的操舵的情况下也能施加适当的操舵反作用力的车辆用操舵装置。

为了实现上述目的，本发明的一实施方式提供车辆用操舵装置（9），其具备：用于对操舵部件（10）进行旋转操作的把手（51）、和对上述把手的旋转施加反作用力的把手反作用力促动器（12；84），上述把手具有把手中心（C3），并被上述操舵部件支承为能够绕上述把手中心进行旋转。

根据本实施方式，在握着把手来操作操舵部件时，把手根据操舵部件的旋转而绕上述把手中心进行旋转（自转）。把手反作用力促动器对该把手的旋转（自转）施加反作用力，所以能够对使用了把手的操舵施加适当的操舵反作用力。

此外，括弧内的英文数字表示后述的实施方式中的对应结构要素等，这当然不意味着本发明仅限定于这些实施方式。以下，与此相同。

另外，上述把手反作用力促动器有时包括电动马达，且该车辆用操舵装置具备进行反作用力控制的控制机构（100），该控制结构所进行的反作用力控制对基于上述把手反作用力促动器的反作用力进行控制。在该情况下，能够适当控制对把手施加的反作用力。

另外，有时具备把手位置检测机构（71），其对绕所述把手中心的所述把手的位置进行检测，所述控制机构根据由所述把手位置检测机构检测出的绕所述把手中心的所述把手的位置，对基于所述把手反作用力促动器的所述反作用力进行控制。

在驾驶员握着把手而使操舵部件旋转时，把手相对于操舵部件而朝与操舵部件的旋转方向相反的方向，以与操舵部件的旋转角（操舵角θ_H）相等的角度（把手旋转角θ_N）绕上述把手中心旋转（自转）。因此，通过根据上述检测出的把手的位置（把手旋转角θ_N）而施加反作用力，由此能够根据操舵角施加反作用力。例如可以对把手施加与操舵角成正比的反作用力。

另外，有时还具备对绕上述把手中心的上述把手的旋转速度（θ_N＇）进行检测的把手旋转速度检测机构（102），上述控制机构根据由上述把手旋转速度检测机构检测出的把手的旋转速度，来控制基于上述把手反作用力促动器的反作用力。若把手的旋转速度很大，则操舵部件的旋转速度增大，所以车辆由于离心力而振动，车辆的动作可能不稳定。与此相对，在本实施方式中，施加与相当于操舵部件的旋转速度的把手的旋转（自转）速度对应的反作用力，所以能够使车辆动作稳定。在操作把手的驾驶员的手腕的角度恒定的情况下，把手的旋转速度与操舵部件的旋转速度大致相等。因此，把手旋转速度检测机构可以根据操舵部件的旋转速度检测把手的旋转速度。

另外，有时还具备对上述把手被握持的情况进行检测的握持检测机构（75），上述控制机构在利用握持检测机构检测到上述把手被握持的条件下，进行把手反作用力促动器的反作用力控制。在该情况下，在握着把手进行操舵时，能够可靠地对把手施加反作用力。