[发明专利]人行横道检测装置、人行横道检测方法及程序

说明书

技术领域

本发明涉及人行横道检测装置、人行横道检测方法及程序，更详细地，涉及对图像中所映现的人行横道进行检测的人行横道检测装置、用于对图像中所映现的人行横道进行检测的人行横道检测方法及程序。

背景技术

虽然交通事故的死亡人数处于减少倾向，但事故的发生件数本身依然处于高的水平。交通事故的发生原因各种各样，但只要能够事先掌握所行驶的道路的状况，就能够在某种程度上抑制交通事故的发生。

因此，提出了用于事先获取与自身车辆所行驶的道路相关的信息的各种装置（例如参照专利文献1）。在专利文献1所公开的装置尝试对拍摄路面而得到的图像进行人行横道的检测。并且，经由监视器将检测结果提供给驾驶员。驾驶车辆的驾驶员例如即使在夜间或恶劣天气中，也能够预先了解存在于前方的人行横道的有无。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006－309313号公报

发明内容

发明要解决的问题

上述装置基于构成图像的像素的亮度变化，来确定可预测为构成人行横道的白色图案的外缘的位置。然后，基于所确定的位置的规则性，来判断图像中是否映现出了人行横道。

因此，在因随时间劣化等而白色图案的一部分被剥离的情况，或者在形成有白色图案的道路产生龟裂的情况等下，亮度变化的规则性会变模糊，从而有可能导致人行横道的检测精度降低。

本发明是鉴于上述问题而做出的，其目的在于，与道路的状况无关地以高精度检测人行横道。

用于解决问题的手段

为了实现上述目的，本发明的第一观点的人行横道检测装置具有：计算单元，其一边使具有与构成图像中所映现的人行横道的白色图案相对应的第一辅助图案和与夹在上述白色图案之间的区域相对应的第二辅助图案的主图案从上述图像上的第一位置移动至与上述第一位置不同的第二位置为止，一边计算出基于与上述第一辅助图案重叠的像素的亮度来运算出的第一运算值和基于与上述第二辅助图案重叠的像素的亮度来运算出的第二运算值；运算单元，其利用上述第一运算值和上述第二运算值进行运算；判断单元，其基于上述主图案的位置和上述运算单元的运算的结果之间的关系的规则性，来判断在上述第一位置和上述第二位置之间是否存在上述人行横道的图像。

上述运算单元也可以运算上述第一运算值和上述第二运算值之差。

上述计算单元也可以计算成为上述第一辅助图案整体的亮度指标的值来作为上述第一运算值；计算成为上述第二辅助图案整体的亮度指标的值来以作为上述第二运算值。

上述运算单元也可以利用上述第一运算值和上述第二运算值，来运算上述图像内的上述第一辅助图案和上述白色图案之间的一致度；上述判断单元也可以基于上述主图案的移动方向上的上述主图案的位置和上述运算单元的运算结果即上述一致度之间的关系的规则性，来判断在上述第一位置和上述第二位置之间是否存在上述人行横道的图像。

上述第一位置也可以规定在上述图像中所映现的道路的车道的一侧，上述第二位置也可以规定在上述图像中所映现的上述道路的车道的另一侧。

另外，上述第一位置也可以规定在上述图像中所映现的道路的一侧，上述第二位置也可以规定在上述图像中所映现的上述道路的另一侧。

上述第一位置也可以规定在划分道路的车道的车线上。

上述主图案也可以具有上述第一辅助图案和与该第一辅助图案的一侧相邻的上述第二辅助图案。

上述主图案也可以还具有与上述第一辅助图案的另一侧相邻的上述第二辅助图案。

上述判断单元也可以基于从上述运算单元的运算结果导出的特性曲线所表示的峰值相互之间的间隔的规则性，来判断是否存在上述人行横道的图像。

上述判断单元也可以基于表示上述主图案的移动方向上的上述主图案的位置和上述运算单元的运算结果即一致度之间的关系的特性曲线上的峰值相互之间的间隔的规则性，来判断是否存在上述人行横道的图像。

由上述第一位置和上述第二位置规定的第一直线也可以与上述图像中所映现的道路正交。

上述计算单元也可以一边使上述主图案移动进而沿着与上述第一直线平行的第二直线，一边计算出基于与上述第一辅助图案重叠的像素的亮度来运算出的第一运算值和基于与上述第二辅助图案重叠的像素的亮度运算出的第二运算值。