[发明专利]人行横道检测装置、人行横道检测方法及程序

权利要求书

1.一种人行横道检测装置，其特征在于，具有：

计算单元，其一边使具有与构成图像中所映现的人行横道的白色图案相对应的第一辅助图案和与夹在所述白色图案之间的区域相对应的第二辅助图案的主图案从所述图像上的第一位置移动至与所述第一位置不同的第二位置为止，一边计算出基于与所述第一辅助图案重叠的像素的亮度来运算出的第一运算值和基于与所述第二辅助图案重叠的像素的亮度来运算出的第二运算值；

运算单元，其利用所述第一运算值和所述第二运算值进行运算；

判断单元，其基于所述主图案的位置和所述运算单元的运算的结果之间的关系的规则性，来判断在所述第一位置和所述第二位置之间是否存在所述人行横道的图像。

2.如权利要求1所述的人行横道检测装置，其特征在于，所述运算单元运算所述第一运算值和所述第二运算值之差。

3.如权利要求1或2所述的人行横道检测装置，其特征在于，

所述计算单元，

计算成为所述第一辅助图案整体的亮度指标的值来作为所述第一运算值；

计算成为所述第二辅助图案整体的亮度指标的值来作为所述第二运算值。

4.如权利要求1至3中任一项所述的人行横道检测装置，其特征在于，

所述运算单元利用所述第一运算值和所述第二运算值，来运算所述图像内的所述第一辅助图案和所述白色图案之间的一致度；

所述判断单元基于所述主图案的移动方向上的所述主图案的位置和所述运算单元的运算结果即所述一致度之间的关系的规则性，来判断在所述第一位置和所述第二位置之间是否存在所述人行横道的图像。

5.如权利要求1至4中任一项所述的人行横道检测装置，其特征在于，所述第一位置规定在所述图像中所映现的道路的车道的一侧，所述第二位置规定在所述图像中所映现的所述道路的车道的另一侧。

6.如权利要求1至4中任一项所述的人行横道检测装置，其特征在于，所述第一位置规定在所述图像中所映现的道路的一侧，所述第二位置规定在所述图像中所映现的所述道路的另一侧。

7.如权利要求1至4中任一项所述的人行横道检测装置，其特征在于，所述第一位置规定在划分道路的车道的车线上。

8.如权利要求1至7中任一项所述的人行横道检测装置，其特征在于，所述主图案具有所述第一辅助图案和与该第一辅助图案的一侧相邻的所述第二辅助图案。

9.如权利要求8所述的人行横道检测装置，其特征在于，所述主图案还具有与所述第一辅助图案的另一侧相邻的所述第二辅助图案。

10.如权利要求1至9中任一项所述的人行横道检测装置，其特征在于，所述判断单元基于从所述运算单元的运算结果导出的特性曲线所表示的峰值相互之间的间隔的规则性，来判断是否存在所述人行横道的图像。

11.如权利要求1至9中任一项所述的人行横道检测装置，其特征在于，所述判断单元基于表示所述主图案的移动方向上的所述主图案的位置和所述运算单元的运算结果即一致度之间的关系的特性曲线上的峰值相互之间的间隔的规则性，来判断是否存在所述人行横道的图像。

12.如权利要求1至11中任一项所述的人行横道检测装置，其特征在于，由所述第一位置和所述第二位置规定的第一直线与所述图像中所映现的道路正交。

13.如权利要求12所述的人行横道检测装置，其特征在于，所述计算单元一边使所述主图案移动进而沿着与所述第一直线平行的第二直线移动，一边计算出基于与所述第一辅助图案重叠的像素的亮度来运算出的第一运算值和基于与所述第二辅助图案重叠的像素的亮度运算出的第二运算值。