[发明专利]车辆控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及进行制动力的控制的车辆控制装置的技术领域。

背景技术

作为这种装置，下述的装置被提出(参照专利文献1)：例如车辆在异路上行驶过程中，通过限制高油压侧轮的制动油压的增大来防止左右轮的制动力差变得过大，从而抑制对车辆施加的横摆转矩。

或者，下述的装置被提出(参照专利文献2)，该装置当通过检测出异路面而车辆的后轮的制动压力被切换为独立控制时，在至少最初的控制周期期间中使制动摩擦系数高的后轮的制动压力的上升斜率小于通常时的上升斜率。

或者，下述的装置被提出，该装置以下述的控制周期周期性地控制液压控制阀单元的工作，所述控制周期是对基于行驶路面的摩擦系数确定出的基本控制周期乘以随着防抱死制动控制开始时的估计车身速度变小而变小的1以下的第一系数与随着防抱死制动控制中的估计车身速度变小而变小的1以下的第二系数而得到的。这里特别地披露了基本控制周期被确定为随着摩擦系数变小而变大(参照专利文献3)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利申请特开平9-249111号公报

专利文献2：日本专利申请特开平1-244953号公报

专利文献3：日本专利申请特开2000-229563号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

然而，上述的背景技术中存在车辆的横摆方向的偏向减小以及制动性能的提高不充分这样的技术问题。

本发明例如是鉴于上述问题而做出的，优选地，本发明的技术问题是提供能够抑制车辆的横摆方向的偏向并且能够提高制动能力的车辆控制装置。

用于解决问题的手段

为了解决上述技术问题，本发明的车辆控制装置包括：油压式的制动力施加单元，所述制动力施加单元能够对车轮施加制动力；油压控制单元，所述油压控制单元能够控制所述制动力施加单元的油压，以使所述车轮不抱死；油压增减周期改变单元，所述油压增减周期改变单元能够改变所述油压控制单元对油压的增减周期；以及控制单元，当由于所述油压控制单元而产生了左右制动力差时，所述控制单元控制所述油压增减周期改变单元，以使与接触路面摩擦系数高的路面的车轮对应的所述油压的增减周期从没有产生所述左右制动力差时的油压的增减周期改变。

根据本发明的车辆控制装置，油压式的制动力施加单元能够对车辆所包括的多个车轮的各个施加制动力。此外，制动力施加单元被构成为能够单独地调整分别对多个车轮施加的制动力的大小。

例如，包括存储器、处理器等的油压控制单元能够对制动力施加单元的油压进行控制，以使多个车轮分别不抱死。具体地说，例如，当一个车轮的减速度超过了预定值时，油压控制单元减小与所述一个车轮对应的油压，以使所述一个车轮不抱死。

例如，包括存储器、处理器等的油压增减周期改变单元能够改变由于油压控制单元引起的制动力施加单元的油压的增减周期。油压控制单元根据一个车轮的减速度周期性地(例如，每几毫秒)增大或者减小与所述一个车轮对应的油压。因此，制动力施加单元的油压将周期性地增减。油压增减周期改变单元例如通过改变上述预定值(即，油压控制单元开始减小与一个车轮对应的油压以使该一个车轮不抱死的所述一个车轮的减速度)，来改变增减周期。

例如，当由于油压控制单元工作而产生了左右制动力差时，包括存储器、处理器等的控制单元控制油压增减周期改变单元，以使与接触路面摩擦系数高的路面的车轮对应的油压的增减周期从没有产生左右制动力差时油压的增减周期改变。

车辆在异路上行驶时，与该异路上的低摩擦系数侧的路面(即，路面摩擦系数低的路面)(以下，简称“低μ路”)接触的车轮比与该异路上的高摩擦系数侧的路面(即，路面摩擦系数高的路面)(以下，简称“高μ路”)接触的车轮更容易抱死。因此，通过油压控制单元，使得与接触低μ路的车轮对应的油压比与接触高μ路的车轮对应的油压低。其结果是，在与低μ路接触的车轮中产生的制动力和与高μ路接触的车轮中产生的制动力之间产生制动力差(即，产生左右制动力差)。

于是，由于左右制动力差而在车辆中产生横摆力矩，使得车辆行为可能变得不稳定。对此，提出了通过所谓主动转向(即，能够独立于促使转角变化的驾驶员的转向来改变转向轮的该转角的机构)消除由于左右制动力差引起的横摆力矩的技术。然而，通过本申请发明人的研究得知：在与制动力施加单元相关的油压的增减周期相当于与车辆涉及的横摆共振频率对应的周期时，横摆方向的振动被放大，车辆行为可能变得更加不稳定。