[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

油压式的制动力施加单元，所述制动力施加单元能够对车轮施加制动力；

油压控制单元，所述油压控制单元能够控制所述制动力施加单元的油压，以使所述车轮不抱死；

油压增减周期改变单元，所述油压增减周期改变单元能够改变所述油压控制单元对油压的增减周期；以及

控制单元，当由于所述油压控制单元而产生了左右制动力差时，所述控制单元控制所述油压增减周期改变单元，以使与接触路面摩擦系数高的路面的车轮对应的所述油压的增减周期从没有产生所述左右制动力差时的油压的增减周期改变。

2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

当由于所述油压控制单元工作而产生了左右制动力差时，所述控制单元控制所述油压增减周期改变单元，以使与接触所述路面摩擦系数高的路面的车轮对应的所述油压的增减周期比没有产生所述左右制动力差时的油压的增减周期长。

3.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

当由于所述油压控制单元工作而产生了左右制动力差时，所述控制单元控制所述油压增减周期改变单元，以使与接触所述路面摩擦系数高的路面的车轮对应的所述油压的增减周期不同于与车辆涉及的横摆共振频率对应的周期。

4.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

当由于所述油压控制单元工作而产生了左右制动力差时，所述油压控制单元控制与接触所述路面摩擦系数高的路面的车轮对应的所述油压，以使与接触所述路面摩擦系数高的路面的车轮对应的所述油压的变化幅度减小。

5.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述油压增减周期改变单元通过改变所述油压控制单元涉及的减压基准、减压量以及增压斜率中的一者，来改变所述油压的增减周期。

6.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

当由于所述油压控制单元工作而产生了左右制动力差时，所述控制单元控制所述油压增减周期改变单元，以使与接触所述路面摩擦系数高的路面的后轮对应的所述油压的增减周期从没有产生所述左右制动力差时的油压的增减周期改变。

7.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置还包括辅助转矩施加单元，所述辅助转矩施加单元能够对转向轮左右独立地施加辅助转矩，所述辅助转矩辅助促使所述车轮中的所述转向轮的转向的转向力，

当由于所述油压控制单元工作而产生了左右制动力差时，所述控制单元根据与接触所述路面摩擦系数高的路面的车轮对应的所述油压的变化，来修正通过所述辅助转矩施加单元对所述转向轮中的至少一者施加的辅助转矩。

8.如权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，

当由于所述油压控制单元工作而产生了左右制动力差时，所述控制单元控制所述辅助转矩施加单元，以在与接触所述路面摩擦系数高的路面的车轮对应的所述油压被减压时对接触路面摩擦系数低的路面的转向轮施加辅助转矩。

9.如权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，

当由于所述油压控制单元工作而产生了左右制动力差时，所述控制单元在与接触所述路面摩擦系数高的路面的车轮对应的所述油压被减压时，根据与接触所述路面摩擦系数高的路面的车轮对应的所述油压的增减周期对转向反力施加衰减。