[发明专利]控制装置和系统程序以及记录介质

说明书

技术领域

本发明涉及用于控制控制对象设备的控制装置、在该控制装置中被执行的系统程序、以及记录了该系统程序的记录介质。

背景技术

以往，已知用于控制在工厂的生产线上设置的产业用机械等的PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)。

PLC包括用于控制PLC的CPU单元、被输入来自传感器的信号的输入单元、以及对产业用机械等输出控制信号的输出单元。CPU单元具有用于存储用户程序的存储器。该用户程序被构成为能够被连接到CPU单元上的工具装置编辑。

此外，在PLC中，反复进行以下处理：将输入到输入单元的信号存入CPU单元的存储器中的处理、执行用户程序的处理、将用户程序的执行结果(运算结果)写入存储器中而送出到输出单元的处理、在与工具装置之间进行数据的发送接收等的周边处理。由此，PLC基于来自传感器的输入而控制产业用机械等。

此外，以往，还已知具有个人计算机的高度的软件功能以及PLC的可靠性的PAC(Programmable Automation Controller，可编程自动化控制器)(例如，参照专利文献1(特开2009-181443号公报))。

上述专利文献1(特开2009-181443号公报)的PAC通过时分方式并行执行多个任务，并将各任务以与各任务对应的周期执行。即，在该PAC中，以多任务的方式进行处理。另外，任务中包含与各任务对应的用户程序的执行。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开2009-181443号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在专利文献1(特开2009-181443号公报)中公开的以往的PAC中，存在在以多任务方式进行处理时难以由工具装置进行用户程序的更新的问题点。具体地说，虽然构成用户程序的程序结构单位(Program Organization Unit：POU)用于多个任务，但当该程序结构单位是编辑对象的情况下，存在可产生不维持各任务的运算结果的匹配性的问题点。其理由在于，各任务的周期不同，从而反映该程序结构单位的变更的定时不同。即，当在多个任务中使用的程序结构单位被变更的情况下，会产生在周期短的任务中反映该变更，另一方面在周期长的任务中保持变更前的程序结构单位，变更未被反映的状态。

本发明用于解决上述的课题，本发明的目的在于提供一种在以多任务的方式进行处理时能够进行用户程序的更新的控制装置、在该控制装置中被执行的系统程序、以及记录了该系统程序的记录介质。

用于解决课题的方法

本发明的一个方面的控制装置是控制控制对象设备的控制装置，所述控制装置包括：第1存储部，存储包含程序结构单位的用户程序；任务执行部，执行包括所述用户程序的任务；以及更新部，更新在所述第1存储部中存储的程序结构单位。所述任务执行部并行执行多个任务，并以对应于各任务的周期来执行各任务。所述更新部在从所述任务执行部的多个任务的执行完成后起，至通过所述任务执行部再次执行所述多个任务之前的期间，更新在所述第1存储部中存储的程序结构单位。另外，并行执行多个任务包括同时并行执行多个任务的情况、以及时分地并行执行多个任务的情况。

通过这样构成，在从执行的多个任务完成后起至再次执行多个任务之前的期间，更新程序结构单位，从而即使在各任务的周期不同的情况下，也能够在各任务中同时反映程序结构单位的变更。由此，不会发生以下状态：当在多个任务中使用的程序结构单位被变更的情况下，在周期短的任务中反映该变更，而另一方面在周期长的任务中，保持变更前的程序结构单位，因此不反映变更。从而，能够维持各任务的运算结果的结合性，因此在通过多任务方式进行处理时能够进行用户程序的更新。

在上述控制装置中，所述更新部也可以在从通过所述任务执行部执行的全部的任务完成后起，至通过所述任务执行部再次执行所述全部的任务之前的期间，更新在所述第1存储部中存储的程序结构单位。

若这样构成，则容易在各任务中同时反映程序结构单位的变更。

在上述控制装置中，也可以包括接受部，接受所述更新部的程序结构单位的更新，所述更新部在通过所述任务执行部执行的多个任务中，包含通过所述接受部接受了更新的程序结构单位的任务的执行完成后起，至再次执行包含通过所述接受部接受了更新的程序结构单位的任务之前的期间，更新在所述第1存储部中存储的程序结构单位。