[发明专利]控制装置和系统程序以及记录介质

权利要求书

1.一种控制装置，控制控制对象设备，所述控制装置包括：

第1存储部，存储包含程序结构单位的用户程序；

任务执行部，执行包括所述用户程序的任务；以及

更新部，更新在所述第1存储部中存储的程序结构单位，

所述任务执行部并行执行多个任务，并以对应于各任务的周期来执行各任务，

所述更新部构成为，在从所述任务执行部的多个任务的执行完成后起，至通过所述任务执行部再次执行所述多个任务之前的期间，更新在所述第1存储部中存储的程序结构单位。

2.如权利要求1所述的控制装置，其中，

所述更新部构成为，在从通过所述任务执行部执行的全部的任务完成后起，至通过所述任务执行部再次执行所述全部的任务之前的期间，更新在所述第1存储部中存储的程序结构单位。

3.如权利要求1所述的控制装置，其中，

包括接受部，接受所述更新部的程序结构单位的更新，

所述更新部构成为，在通过所述任务执行部执行的多个任务中，包含通过所述接受部接受了更新的程序结构单位的任务的执行后起，至再次执行包含通过所述接受部接受了更新的程序结构单位的任务之前的期间，更新在所述第1存储部中存储的程序结构单位。

4.如权利要求3所述的控制装置，包括：

第2存储部，存储与通过所述任务执行部执行的任务有关的信息；以及

判断部，基于在所述第2存储部中存储的有关任务的信息，判断通过所述接受部接受到更新的程序结构单位是否包含在通过所述任务执行部执行的任务中。

5.如权利要求1所述的控制装置，其中，

所述任务执行部同时并行执行多个任务。

6.如权利要求1所述的控制装置，其中，

所述任务执行部通过时分方式并行执行多个任务。

7.如权利要求1所述的控制装置，其中，

多个任务包括基准的任务以及基准的任务以外的任务，

所述基准的任务以外的任务的周期被设定为所述基准的任务的周期的整数倍。

8.一种系统程序，被控制控制对象设备的控制装置执行，其中，

使具有用于存储包含程序结构单位的用户程序的第1存储部的控制装置，执行以下的步骤：

使包含所述用户程序的多个任务以与各任务对应的周期并行地执行的步骤；以及

在从执行的多个任务完成后起，至再次执行所述多个任务之前的期间，使存储在所述第1存储部中的程序结构单位更新的步骤。

9.一种计算机可读取的存储介质，记录了权利要求8所述的系统程序。