[发明专利]内窥镜保持装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种代替手术者来保持在手术中使用的内窥镜的内窥镜保持装置。

背景技术

一直以来，在内窥镜下的外科手术中，广泛使用用于对体腔内进行观察的硬性的内窥镜。这种内窥镜借助刺入腹壁的套管针等引导构件插入腹腔内。在手术中，内窥镜一般由被称作进修医生(Scopist)的辅助人员(助手)保持，通过由进修医生操作内窥镜的进退动作、旋转动作或倾斜动作等，能够观察体腔内的目标部位。

另外，近年来，以减轻进修医生的负担等为目的，提出了用于机械保持内窥镜的内窥镜保持装置。例如，在日本国特开2007-125404号公报中公开了一种具有升降部和在水平面内进行动作的多节关节式臂的内窥镜保持装置。在该内窥镜保持装置中，通过组合由升降部进行的升降动作和由关节式臂进行的水平方向的动作，能够实现观察时对内窥镜所要求的上述进退、旋转及倾斜的各个动作。

但是，在上述日本国特开2007-125404号公报所公开的技术中，关节式臂是随着内窥镜的移动在患者附近的水平面内进行动作的结构，因此在患者附近专有面积较大，有可能与手术者的胳膊、其他处理器具相干扰等而成为手术操作的障碍。

对此，例如如图13、图14所示，可考虑构成为使用来保持内窥镜220的顶端臂202在垂直面内进行动作。在此，在图示的内窥镜保持装置200中，第1臂部203与第2臂部204借助水平旋转轴206以能够旋转的方式相连结，从而构成了关节式的顶端臂202。另外，在顶端臂202的基端侧借助水平旋转轴205以能够旋转的方式连结有基部210，该基部210借助铅直旋转轴211以能够旋转的方式与能够将顶端部固定在患者上方的支架201相连结。另一方面，在顶端臂202的顶端部，借助水平旋转轴208以能够旋转的方式轴支承有用于保持内窥镜220的内窥镜保持部207。

如此构成的内窥镜保持装置200能够以最少的关节(轴)数量实现内窥镜220的进退动作、旋转动作及倾斜动作。而且，由于这种内窥镜保持装置200不存在不需要的关节的动作，因此各个臂部203、204不会相互干扰而锁定等，利于以摆动(转动)为基本的稳定的行动能够使各个臂部203、204追随内窥镜220的动作，从而能够实现良好的操作性。

但是，在如上所述那样由两个臂部203、204构成的顶端臂202中，为了充分地确保内窥镜220的可动范围，需要将各个臂部203、204的长度设定为充分长。而且，若加长各个臂部203、204，则例如如图14所示，有可能妨碍手术者231对配置在前方的显示装置232等的视野。

发明内容

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种在不会妨碍手术者的视野、操作的情况下能够以良好的操作性使内窥镜进行动作的内窥镜保持装置。

本发明的内窥镜保持装置包括：支架，其用于支承基部；以及顶端臂，其基端侧支承在上述基部上，该顶端臂用于使保持在该顶端臂的顶端侧的内窥镜在铅直面内移动；上述顶端臂由从上述基部侧依次连结第1至第4顶端臂部而成的多节臂构成，上述内窥镜保持装置包括连动部件，该连动部件使各个上述顶端臂部的行动相关联，以使上述第1顶端臂部与上述第3顶端臂部成为保持相互平行状态的行动，并且使上述第2顶端臂部与上述第4顶端臂部成为保持相互平行状态的行动。

附图说明

图1是表示本发明的第1实施方式的、保持有内窥镜的关节式臂的概略结构的侧视图。

图2是表示本发明的第1实施方式的、手术中的内窥镜保持装置与手术者之间的关系的俯视图。

图3是本发明的第1实施方式的、插入内窥镜前的说明图。

图4是本发明的第1实施方式的、插入内窥镜时的关节式臂的动作说明图。

图5是本发明的第1实施方式的、对内窥镜进行倾斜操作时的关节式臂的动作说明图。

图6是本发明的第1实施方式的、对内窥镜进行旋转操作时的关节式臂的动作说明图。

图7A是本发明的第1实施方式的、进行倾斜操作时的各个臂部的动作说明图。

图7B是本发明的第1实施方式的、进行倾斜操作时的各个臂部的动作说明图。

图7C是表示本发明的第1实施方式的、与图7A相比较的比较例的说明图。

图7D是表示本发明的第1实施方式的、与图7B相比较的比较例的说明图。

图8是表示本发明的第1实施方式的、内窥镜系统的说明图。

图9是表示本发明的第1实施方式的、连杆的变形例的说明图。

图10是本发明的第2实施方式的内窥镜保持装置的概略结构图。