[实用新型]一种机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，特别是指一种用于复合底锅压力焊装入、取出产品机械手。

背景技术

目前复合底锅压力焊（也称焊底或打底）的生产过程中都是用加热机将锅底加热后，经特大型磨擦压力机内装模具打击焊接而成，焊接面粘合强度极高。通常使用磨擦压力机进行复合底锅压力焊都靠人工操作，操作人员将产品装进模具，压焊完成后再将产品从模具上取出，如此循环。产品的装入、取出都要求操作人员将双手伸进磨擦压力机滑块运动区内，使用2500吨磨擦压力机时双手连上半身都钻进滑块运动区内，还要受到磨擦压力机上下台板和左右立柱范围限制，同时还要升降产品才能将产品顺利取出和装入。大型磨擦压力机打击时振动特别大，模具会产生少量位移，工作过程中还需调整模具位置。当磨擦压力机出现故障或模具破裂时，操作人员就可能受到严重的人身伤害。尽管锅类产品在其它拉伸机或磨光机上使用过真空吸盘式机械手，但在复合底锅（煲）压力焊（有的称焊底或打底）生产过程中，因锅（煲）底加热后温度达500多摄氏度，且底平面凹凸不平，真空吸盘式机械手也无能为力。由此，就需要设计一种能够代替人工来完成压力焊时装入、取出产品的自动化机械设备，以降低压力焊过程中人工操作的危险性。

实用新型内容

为了解决复合底锅压力焊过程中人工操作的危险性，本实用新型提出一种能够代替人工来完成压力焊时装入、取出产品的自动化机械设备，其设计方案为：

一种机械手，包括基座，安装在基座上的升降装置，安装在升降装置上的机械臂，机械臂包括第一机械臂和第二机械臂，其特征在于，所述第一机械臂一端与升降装置活动连接，沿与升降装置垂直方向设置并可以升降装置为轴绕其转动，另一端与第二机械臂通过竖直设置的轴承活动连接；所述第二机械臂在前端设置用于夹取产品的夹臂。

具体的，所述第二机械臂还包括臂杆，所述夹臂通过滑动装置与臂杆连接，臂杆上安装有夹臂气缸，夹臂气缸推动滑动装置实现夹臂在臂杆上滑动。

具体的，所述夹臂包括对称且结构相同的第一夹臂和第二夹臂；第一夹臂由与臂杆活动连接的夹臂支杆与夹臂杆组成，两夹臂内侧分别设置用于抓取产品的接触点；所述接触点还设置有用于感应产品的触点装置。

更具体的，所述接触点为一柱状结构，包括上夹板，下夹板，用于固定上夹板与下夹板的轴部件，设置于上夹板与下夹板中间的接触部，接触部通过轴承固定于轴部件上；所述触点装置设置于接触部下方，包括滑动块，与滑动块固定连接的顶杆，顶杆端部有用于触发接近开关的触碰块。

更具体的，所述触点装置还设置有固定于下夹板上的L型固定片，接近开关固定于L型固定片上；所述滑动块为一柱体，柱体中有长圆状镂空，轴部件从镂空处穿过；所述顶杆从L型固定片上的小孔穿过；滑动块与L型固定片中间还设置有套于顶杆上用于使滑动块与顶杆复位的弹簧。

优选的，所述臂杆还设置有连动支杆安装部，连动支杆安装部上设置有与夹臂杆活动连接的连动支杆。

优选的，所述基座包括底板安装在底板上的侧板以及顶板，顶板两端设置有从顶板穿过的直线轴承；所述升降装置包括安装于顶板下方的升降气缸，升降气缸的活塞杆从顶板穿出，活塞杆顶端设置有固定板，固定板两端设置有穿过直线轴承与直线轴承配合使用的气缸导杆。

    优选的，所述第一机械臂包括臂套，设置在臂套一端的齿轮，用于驱动齿轮的电机，以及设置在臂套套壁上的第一臂杆；所述臂套与升降装置活动连接；所述第一臂杆的相对于臂套的另一端设置有第二臂套。

优选的，所述第二机械臂的轴端设置有齿轮，用于驱动齿轮的电机，以及设置于第二臂套内部用于实现与第二臂套活动连接的轴承。

优选的，所述滑动装置为一环状套管，套接于臂杆上，滑动装置两侧设置有连接部，通过连接部与夹臂支杆活动连接。

综上所述，本实用新型有以下显著有益效果：（1）使用机械设备来代替人工操作，大大提高生产效率以及保障了生产人员的人身安全；（2）机械手使用两个机械臂的两段式独立控制结构能够使机械臂更加灵活；（3）在触点上设置了触发开关来确定是否抓牢产品，使生产更加安全快捷；（4）在主要磨擦部位都设有轴承，提高了整个设备的使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型所述机械手的整体结构示意图；

图2为本实用新型所述第二机械臂的结构示意图；

图3为本实用新型所述触点的剖面图；

图4为本实用新型所述滑动块的横剖面与纵剖面示意图；

图5为本实用新型所述触点的工作状态示意图。

具体实施方式