[实用新型]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，包括基座（1），安装在基座上的升降装置（2），安装在升降装置上的机械臂（3），机械臂（3）包括第一机械臂（31）和第二机械臂（32），其特征在于，所述第一机械臂（31）一端与升降装置（2）活动连接，沿与升降装置垂直方向设置并可以升降装置为轴绕其转动，另一端与第二机械臂（32）通过竖直设置的轴承活动连接；所述第二机械臂（32）在前端设置用于夹取产品的夹臂。

2.根据权利要1 所述的机械手，其特征在于，所述第二机械臂（32）还包括臂杆（321），所述夹臂通过滑动装置（3211）与臂杆（321）连接，臂杆（321）上安装有夹臂气缸（3214），夹臂气缸（3214）推动滑动装置实现夹臂在臂杆（321）上滑动。

3.根据权利要2 所述的机械手，其特征在于，所述夹臂包括对称且结构相同的第一夹臂（322）和第二夹臂（323）；第一夹臂（322）由与臂杆（321）活动连接的夹臂支杆（3221）与夹臂杆（3222）组成，两夹臂内侧分别设置用于抓取产品的接触点；所述接触点还设置有用于感应产品的触点装置。

4.根据权利要3所述的机械手，其特征在于，所述接触点为一柱状结构，包括上夹板（41），下夹板（42），用于固定上夹板（41）与下夹板（42）的轴部件（43），设置于上夹板（41）与下夹板（42）中间的接触部（44），接触部（44）通过轴承固定于轴部件（43）上；

所述触点装置设置于接触部（44）下方，包括滑动块（45），与滑动块（45）固定连接的顶杆（461），顶杆（461）端部有用于触发接近开关（46）的触碰块。

5.根据权利要4所述的机械手，其特征在于，所述触点装置还设置有固定于下夹板（42）上的L型固定片（462），接近开关（46）固定于L型固定片（462）上；所述滑动块（45）为一柱体，柱体中有长圆状镂空，轴部件（43）从镂空处穿过；所述顶杆（461）从L型固定片（462）上的小孔穿过；滑动块（45）与L型固定片（462）中间还设置有套于顶杆（461）上用于使滑动块（45）与顶杆（461）复位的弹簧。

6.根据权利要3 所述的机械手，其特征在于，所述臂杆（321）还设置有连动支杆安装部（3213），连动支杆安装部（3213）上设置有与夹臂杆（3222）活动连接的连动支杆（3212）。

7.根据权利要1 所述的机械手，其特征在于，所述基座（1）包括底板（11）安装在底板上的侧板（12）以及顶板（13），顶板（13）两端设置有从顶板（13）穿过的直线轴承（14）；所述升降装置（2）包括安装于顶板（13）下方的升降气缸（21），升降气缸（21）的活塞杆从顶板（13）穿出，活塞杆顶端设置有固定板（22），固定板（22）两端设置有穿过直线轴承（14）的气缸导杆（23）。

8.根据权利要7所述的机械手，其特征在于，所述第一机械臂（31）包括臂套（311），设置在臂套（311）一端的齿轮（312），用于驱动齿轮（312）的电机，以及设置在臂套（311）套壁上的第一臂杆（313）；所述臂套（311）与升降装置（2）活动连接；所述第一臂杆的相对于臂套（311）的另一端设置有第二臂套（314）。

9.根据权利要8所述的机械手，其特征在于，所述第二机械臂（32）的轴端设置有齿轮，用于驱动齿轮的电机，以及设置于第二臂套（314）内部用于实现与第二臂套（314）活动连接的轴承。

10.根据权利要2所述的机械手，其特征在于，所述滑动装置（3211）为一环状套管，套接于臂杆（321）上，滑动装置（3211）两侧设置有连接部，通过连接部与夹臂支杆（3221）活动连接。