[实用新型]果实采摘机械手

说明书

技术领域

本实用新型属于农业机械领域，涉及采摘果实用自动机械上的机械手，尤其涉及采摘外形为圆弧形或是圆形的果实。 

背景技术

目前，农业机器人主要应用在移栽、嫁接、喷药、采摘、果实分级等领域，果实采摘作业是水果生产链中最耗时、最费力的一个环节，因此在果实采摘作业中采用机器人作业需要实现果实采摘机器人的自动化和智能化，研究和开发果实采摘智能机器人对于解放劳动力、提高劳动生产率、降低生产成本、保证新鲜果实品质，以及满足作物生长的实时性要求等方面都有重要的意义，在果实采摘机器人系统中，机械手设计是难点，现有的果实采摘机械手如信息技术期刊，2011年第2期，文章编号为1009-2552（2011）02-0072-03，名称为“六自由度果实采摘机械手控制系统的设计”，期刊内容公开了一种机械手，包括基座、手臂、手腕、手部四个部分，所述的手臂为三连杆球坐标式手臂，基座上设置有驱动手臂转动的手臂转动机构，其手臂的连杆上设置有用于驱动手臂上两个连杆摆动的手臂摆动装置，手腕处设置有用于驱动手腕转动的手腕驱动装置，手部包括手指部分及驱动手指开合的驱动机构，但是由于考虑到果实的生物特性、机械特性和理化特性，使得该结构的机械手通用性比较差，这种结构的手指在夹持带有圆弧形的果实时，由于果实受力面积小，受的力大，容易将果实夹伤，果实与梗易分离的果实时，只需要将果实向外侧轻轻一拽即可将果实与梗分离，在该结构的手指拽取果实时，容易将果皮撕伤。 

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供采摘圆弧形或圆形果实时不易碰伤果实的果实采摘机械手。 

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：果实采摘机械手，包括手部、手臂，所述的手臂为三连杆球坐标式手臂，手部包括用于设置在手腕上的支板，支板的前端面的两侧分别铰接有手指及其连接杆，支板上通过其上设置的拉杆驱动机构导向移动装配有拉动手指开合的拉杆，所述的手指的前端的内侧分别设置有凹口朝向相对的圆弧形夹板。 

所述的圆弧形夹板的内侧壁上黏贴有缓冲材料。 

所述的手指连接杆与手指分体且铰接连接设置，手指连接杆的下端铰接在支板上，所述的拉杆与两侧的手指之间分别设置有拉杆连接杆，拉杆连接杆的两端分别与拉杆及手指铰接。 

所述的拉杆的驱动机构包括与所述拉杆固定连接的滑动装配在支板上设置的凹槽内的齿条，齿条上设置有与之啮合的齿轮，支板上设置有驱动齿轮转动的带自锁功能的手部减速电机。 

本实用新型的果实采摘机械手，由于前段设置的圆弧形夹板，在手指夹持果实时，圆弧形夹板的弧形形状与果实的外形匹配贴合，使果实的外周受力面积大，并且受力均匀，不会出现因为现有技术中的由于果实局部受力大而碰伤果实。 

进一步，黏贴有缓冲材料，进一步缓冲了果实外周的力。 

进一步，手指与手指连接杆分体铰接连接，能够轻松的摘取果实与梗易分离的果实。 

进一步，所述的拉杆通过齿轮齿条结构驱动，结构简单。 

附图说明

图1是本实用新型的实施例的结构示意图； 

图2是图1的左视图；

图3是图1的立体图。

具体实施方式