[实用新型]果实采摘机械手

权利要求书

1.果实采摘机械手，包括手部、手臂，所述的手臂为三连杆球坐标式手臂，手部包括用于设置在手腕上的支板，支板的前端面的两侧分别铰接有手指及其连接杆，支板上通过其上设置的拉杆驱动机构导向移动装配有拉动手指开合的拉杆，其特征在于，所述的手指的前端的内侧分别设置有凹口朝向相对的圆弧形夹板。

2.根据权利要求1所述的果实采摘机械手，其特征在于，所述的圆弧形夹板的内侧壁上黏贴有缓冲材料。

3.根据权利要求1所述的果实采摘机械手，其特征在于，所述的手指连接杆与手指分体且铰接连接设置，手指连接杆的下端铰接在支板上，所述的拉杆与两侧的手指之间分别设置有拉杆连接杆，拉杆连接杆的两端分别与拉杆及手指铰接。

4.根据权利要求1所述的果实采摘机械手，其特征在于，所述的拉杆的驱动机构包括与所述拉杆固定连接的滑动装配在支板上设置的凹槽内的齿条，齿条上设置有与之啮合的齿轮，支板上设置有驱动齿轮转动的带自锁功能的手部减速电机。