[实用新型]一种抓取机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人工程技术领域，尤其是涉及一种在程序驱动下、能完成自动接力的抓取机械手。

背景技术

机械手，在早期出现的古代机器人基础上发展而来，其研究始于20世纪中期，1954年，美国戴沃尔提出了工业机器人的概念，并申请了专利。在现今社会，机器人的应用越来越广泛，类型也是越来越多,通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件、更换刀具等。随着工业自动化的发展，机械手也在现今工业中得到广泛的应用，尤其涉及到自动接力抓取机械手成为社会紧缺的机械自动化设备。200610041307.1号专利申请中公开了一种抓取换位机械手，它包括抓取座和抓取头，抓取座和抓取头上上开有弧形通槽，抓取座下部与抓取头相连接，通过抓取座、抓取头的上下运动和换位盘的旋转配合实现换位头的位置转换，但是该种换位机械手只能实现转动运动并且只能实现既定位置的环形换位。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的缺点，提供一种结构简单、操作方便、通过两个机械手臂可实现多点换位的抓取机械手，采用的技术方案是：一种抓取机械手，包括机器床身，其特征在于：所述抓取机械手还包括水平设置在所述机器床身上的导轨；所述导轨上设置有至少一个机械手臂；所述机械手臂包括工件锁紧装置；所述机械手臂还包括带动所述工件锁紧装置做移动的第一轴移动机构、第二轴移动机构和第三轴移动机构。

本实用新型的技术特征还有：所述导轨上设置有两个机械手臂。

本实用新型的技术特征还有：所述第三轴移动机构包括上下移动电机、上下移动同步轮、上下移动同步带和在所述上下移动同步轮带动下转动的滚轴丝杠，所述滚轴丝杠与锁紧螺母螺旋连接，所述锁紧螺母与所述工件锁紧装置固定连接在一起。

本实用新型的技术特征还有：所述滚轴丝杠是四条。

本实用新型的技术特征还有：所述上下移动电机固定安装在电机支架上，所述电机支架固定在机械手支臂上。

本实用新型的技术特征还有：所述第二轴移动机构包括导向气缸，所述导向气缸的活塞杆端部固定连接在导向气缸支架上，所述导向气缸支架与所述工件锁紧装置固定连接在一起。

本实用新型的技术特征还有：所述第一轴移动机构包括左右移动电机、左右移动同步轮和左右移动同步带，所述工件锁紧装置通过滑块与所述左右移动同步带固定连接在一起。

本实用新型的技术特征还有：所述工件锁紧装置包括可调节支架和安装在可调节支架上的锁紧气缸。

本实用新型的技术特征还有：所述锁紧气缸是四个。

本实用新型的技术特征还有：所述导轨是圆形导轨，所述圆形导轨是两条。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型可在程序驱动下在多个工位上完成工件的加工过程，两个机械手臂可带动工件锁紧装置按照实际需要实现左右方向、前后方向和上下方向的运动， 具有结构简单、操作方便、省时省工之优点，适于用在多个工位机械加工过程中。

附图说明

附图1是本实用新型主视图，附图2是本实用新型俯视图，附图3是本实用新型左视图，附图4是本实用新型立体示意图，附图5是工件运输机械手结构示意图，附图6是由抓取机械手组成的加工系统结构示意图。其中，1是机器床身，2是调节底座，3是调节万向轮，4是圆形直线导轨，5是滑块，6Ⅰ是左右移动电机，6Ⅱ是上下移动电机，7是上下移动电机支架，8Ⅰ是左右移动同步轮，8Ⅱ是上下移动同步轮，9Ⅰ是左右移动同步带，9Ⅱ是上下移动同步带，10是旋转轴，11是导向气缸，12是导向气缸支架，13是机械手臂A，14是机械手臂B，15是锁紧气缸，16是可调节框架，17是滚轴丝杠，18是锁紧螺母，19是触摸显示屏，20是活塞杆，21是机械手支臂，101是180°旋转气缸，102是上升下降导向气缸，103是真空发生器，104是真空吸盘，105是真空发生器固定支架，106是法兰盘，201是1号机台，202是2号机台，203是3号机台，301是Ⅰ工位，302是Ⅱ工位，303是Ⅲ工位，304是Ⅳ工位。

 具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式进行说明。本实施例公开了一种抓取机械手， 该种抓取机械手包括了设置在机器床身1上的两个机械手臂-机械手臂A13和机械手臂B 14，每个机械手臂包括工件锁紧装置、第一轴移动机构、第二轴移动机构和第三轴移动机构，在第一轴移动机构带动下，工件锁紧装置做沿着机器床身1的水平方向移动，在第二轴移动机构带动下，工件锁紧装置做前后移动，在第三轴移动机构带动下，工件锁紧装置做上下方向的移动。