[实用新型]一种半潜式航行器的航行控制装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及航行器领域，具体涉及一种半潜式航行器的航行控制装置。 

背景技术

各种海洋勘探活动中，半潜式航行器作为一种新型装备正得到了越来越广泛的应用。半潜式航行器，采用柴油机作为动力源，整体在水下航行，有一个进气管和排烟管露在水面上，航行于半潜状态，其具有较高的航行速度、较远航程、较好的隐蔽性、较高的经济性。 

半潜式航行器既不像舰船完全在水面上航行，又不像潜艇完全在水下潜航，它本身的这个特点决定了它的控制模型与水面舰船和潜艇均不相同，所以本实用新型提供了一种半潜式航行器的航行控制装置。 

发明内容

本实用新型提供了一种半潜式航行器的航行控制装置，该装置抗冲击、抗电磁干扰能力强，可在恶劣环境下正常长时间连续使用。 

该装置包括电气部分和机械外壳部分；电气部分自下而上由电源层、主板层、串口板层组成，机械外壳部分包括底座、上盖和电气部分每一层板卡固定用的框架式机架，所述机架为中空板，中空板的四个角对称开有螺钉孔，中空板的内侧对称开有螺钉孔，每个板卡都用螺钉固定在机架中空板的内侧，底座、上盖和3层框架式机架由螺杆固定在一起，电源层包括电源接口，串口板层包括串口，主板层包括串口和网络接口。 

底座外侧四角各有一个固定孔。 

半潜式航行器的工作参数通过串口板层的串口输入。 

通过主板层的串口输出控制指令给舵机控制器。 

主板层采用PC104板卡。 

底座、上盖和框架式机架采用铝镁合金。 

底座、上盖、框架式机架，电源层、主板层和串口板层均涂有黑色亚光漆。 

在上盖的内部设有一散热铝块。 

本实用新型的有益效果： 

1.底座、上盖和框架式机架采用铝镁合金，质量轻。 

2.底座、上盖、框架式机架、主板、串口板层和电源板均涂有黑色亚光漆，防水防腐蚀。 

3.通过在上盖的内部设有一散热铝块，散热性好。 

4.该装置整体结构紧凑，全密封，抗冲击、抗电磁干扰能力强，适合于在电磁干扰强、环境较为恶劣的场合使用。 

附图说明

图1为半潜式航行器控制装置的总体装配图； 

图2为底座示意图； 

图3为框架式机架示意图； 

其中，1-底座，2-电源层，3-主板层，4-串口板层，5-上盖，6-螺杆，7-固定孔，13-框架式机架； 

具体实施方式

下面结合附图并举实施例，对本发明进行详细描述。 

如图1所示，半潜式航行器控制装置电气部分自下而上由电源层2、主板层3、串口板层4组成，各个模块之间采用栈接方式连接，既可以实现电信号的传输，又可以增加系统稳定性；机械外壳部分除底座1（如图2所示）和上盖5外，每一层板块都配备了一个框架式机架13（如图3所示），每个板卡都用螺钉固定在框架式机架13上，底座1、上盖5和3层机架由螺杆6固定在一起（采用层叠式结构即凹槽和凸槽相配合），底座1外侧四角各有一个固定孔7用于将控制装置固定在半潜式航行器内部舱室中。电源层2包括电源接口，串口板层4包括串口，主板层3包括串口和网络接口； 

半潜式航行器控制装置的所有接口均采用D形电连接器，维修更换方便。使用时，电源接口接+24V直流电，+24V直流电转换为+5V直流电，为本装置系统供电； 

半潜式航行器的工作参数通过串口板层4的串口输入，包括航行速度、深度、水文参数、横滚角、俯仰角、舵角，各传感器通过RS485网络将数据传输给计算机串口；经过控制软件计算，需要调整水下翼板，通过主板层的串口输出控制指令给舵机控制器，由舵机控制器来实现翼板的攻角的闭环控制；经过控制软件计算，需要调整航速，通过主板层的串口输出控制指令给柴油机控制器，由柴油机控制器来改变柴油机转速，从而改变航行器航速；通过主板层的网络接口输入输出与无线数传电台进行双向通讯。 

主板层采用PC104板卡，具有功耗低、尺寸小、启动快、扩展方便、稳定性好、温度范围宽等特点，适合于水面或水下设备中使用。 

综上所述，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。