[实用新型]同步快速推进、精确定位的推车机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种推车机，具体地指一种同步快速推进、精确定位的推车机构。

背景技术

在自动化输送线的某些特殊段上，根据要求要加快工件的运行速度，而通常设备的速度无法满足要求时，这就需要使用到推车机构。通常的推车机构有气缸推动和链条推动两种形式。

气缸式推车机构的气缸行程有限，对于长距离的推送难以达到目的；气缸的速度受限，难以满足特殊情况下节拍的要求；气缸定位不准确，难以满足精确定位的要求。

链条式推车机构由带夹爪的链条推动小车前行。带夹爪的链条结构虽然能快速推车完成较大行程，但却是一种相对自由状态的加速运动，不能精确定位与同步行进，且噪音较大，与噪音小的摩擦线配合不合适。

发明内容

本实用新型的目的就是要克服现有技术所存在的不足，提供一种同步快速推进、精确定位的推车机构。

为实现上述目的，本实用新型所设计的同步快速推进、精确定位的推车机构，包括吊具小车、供吊具小车行走的吊具小车轨道、用于安装吊具小车和吊具小车轨道的吊具架，它还包括牵引小车、供牵引小车行走的牵引小车轨道、同步带和驱动同步带的驱动装置，所述牵引小车与同步带传动连接，所述牵引小车上安装有可将吊具小车夹住的牵引夹紧装置。

上述方案中，所述牵引夹紧装置包括端锁气缸、与牵引小车相连的气缸安装支座、驱动轮、与驱动轮啮合的从动轮、与驱动轮连接的驱动轮夹紧爪以及与从动轮连接的从动轮夹紧爪，所述端锁气缸的一端与驱动轮相连，所述端锁气缸的另一端与气缸安装支座相连，所述驱动轮夹紧爪和从动轮夹紧爪相对的钩槽在夹紧时与吊具小车的横梁相配合。这样，由于牵引夹紧装置的作用，吊具小车被牵引小车推动在吊具小车轨道上运动。

上述方案中，所述吊具小车轨道上安装有用于精确定位吊具小车位置的水平定位夹紧装置。这样，可以通过水平定位夹紧装置精确定位装车点的吊具小车与即将进入装车点的空车，使吊具小车精确到达装车点位。

进一步地，所述水平定位夹紧装置包括与吊具小车轨道固定连接的支架和与支架下端连接的夹紧装置，所述夹紧装置包括气缸、与支架相连的气缸座、主齿轮、与主齿轮啮合的从动齿轮、与主齿轮连接的主动夹爪以及与从动齿轮连接的被动夹爪，所述气缸的一端与主齿轮相连，所述气缸的另一端与气缸座相连，所述主动夹爪和被动夹爪相对的钩槽在夹紧时与吊具小车的行走轮相配合。

上述方案中，所述牵引小车轨道上安装有平衡轨。这样，可以保证牵引小车在高速运行状态的平稳性。

上述方案中，所述同步带尾部安装有张紧装置。所述同步带上间隔安装有多个用于支撑同步带的撑托装置。由于推车速度快、节拍高、行程长、定位要求高，所以必须保持同步带的张紧度，为此在尾部安装有张紧装置来调节；在中间段每隔一定距离安装有一个撑托装置，这样既能撑托同步带，又能起导向作用，防止同步带动行时在水平方向上的窜动。

上述方案中，所述牵引小车通过齿形板与同步带啮合连接，所述齿形板的齿形与同步带的内周齿形相匹配。这样，通过齿形板的连接既保护了同步带，又可以根据实际需要进行调整。

本实用新型的有益效果在于：利用本推车机构，装车机器人可以不间断的抓送工件装入吊具小车，吊具小车装满后可及时推入指定轨道，同时一台空吊具小车可及时精确到达装车点位，保证了机器人的最大工作效率，也为整个自动输送线的高效率运行提供了保障，提高了生产能力，增加了经济效益。

附图说明

图1为本实用新型推车机构的结构示意图。

图2为图1中牵引小车的安装结构结构示意图。

图3为图1的A-A的结构示意图。

图4为图3中水平定位夹紧装置的俯视结构示意图。

图5为推车机、吊具及装车机器人界面图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细描述。

图1中所示的同步快速推进、精确定位的推车机构，包括吊具小车1、供吊具小车1行走的吊具小车轨道8、用于安装吊具小车1和吊具小车轨道8的吊具架11，它还包括牵引小车3、供牵引小车3行走的牵引小车轨道7、同步带5和驱动同步带5的驱动装置9。同步带5尾部安装有张紧装置4。同步带5上间隔安装有多个用于支撑同步带5的撑托装置6。