[实用新型]自动搬运装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种代替人力搬运物体的装置，具体地说是一种自动搬运装置。 

背景技术

随着社会工业化的发展，各行各业都产生了大量的搬运物体工作，目前搬运工作大部分由人工完成，少数厂家采用机器人搬运。人工搬运劳动强度大，在搬运过程中经常出现人身伤害事故，工作效率低，大量的人力搬运工作就需要足够的搬运空间；而机器人采购成本较高，对场地空间的要求也相对较高。因此就需要一种搬运装置大体人工及机器人搬运，一方面降低劳动强度，提高劳动效率，避免伤害事故的发生，另一方面也降低了生产成本，节省了操作空间。 

发明内容

本实用新型要解决的技术问题，是提供一种能够代替人力搬运物体的装置，在一定空间内，完成流畅、准确、快速地抓取、放置物体的搬运过程，实现物体搬运的自动化，节省了人力资源，降低了劳动强度和劳动成本，避免了工伤事故的发生。 

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是： 

一种自动搬运装置，它的整体外形为倒J形，包括固定设置的安装平台及分别具有自动控制功能的旋转机构、Y向伸缩机构、Z向伸缩机构、抓手机构；

所述平台高于地面设置，其所在高度与被搬运物体于竖向产生的位移相当或高于该竖向位移；

旋转机构固定于安装平台上并向上延伸，为水平向旋转机构；

Y向伸缩机构与旋转机构固联，且呈水平方向设置，带有水平设置的Y向伸缩悬臂；

 Z向伸缩机构与Y向伸缩悬臂垂直相联且向下延伸，能够 Z向伸缩；

抓手机构固联于Z向伸缩机构的下部，由其驱动装置控制抓取与松放。

以上是本实用新型的基本结构和原理，旋转机构具有可旋转功能；Y向伸缩机构可与旋转机构一起作360度转动，Y向伸缩机构带动Z向伸缩机构作水平方向移动；Z向伸缩机构在Y向伸缩机构的带动下作水平移动，并带动抓手机构作上下运动。当该装置搬运物体时，通过旋转、下降、提升、水平移动、抓取等动作完成物体的空间位置变动，节省了人力，降低了成本，提高了生产效率。 

 作为本实用新型的一种限定，所述安装平台的固定方式为于固定体上水平固定，或底部固联于在固定基座上。（安装平台既可以固定于墙体上也可以安装在基座上，只要高度空间能够满足所抓取构件的位移既可） 

作为上述固定方式的进一步限定，所述固定基座包括上下固联于一体的竖置支撑柱和底座。（采用基座安装，可方便移动本装置，使用更灵活。支撑柱加基座的总高度与所搬运物的上下行程相当或更高。）

作为本实用新型的另一种限定，所述旋转机构包括旋转气缸和旋转支撑杆，旋转支撑杆下端与旋转气缸上部固联，旋转气缸为旋转支撑杆的水平向360°转动的驱动机构。（旋转气缸带动旋转支撑杆在360度范围转动）

作为本实用新型的第三种限定，所述Y向伸缩机构包括Y向伸缩气缸、Y向伸缩滑块、Y向伸缩滑块悬臂支架；Y向伸缩滑块悬臂支架的上下面间带有固定于两端间且沿Y向的Y向伸缩滑轨，Y向伸缩滑轨为Y向伸缩滑块的导向与支撑机构；

Y向伸缩气缸的缸体固联于旋转支撑杆上部，Y向伸缩悬臂支架铰接于Y向伸缩气缸的缸体上；

 Y向伸缩气缸的活塞杆水平向设置，且与Y向伸缩滑块固联。

作为本实用新型的第四种限定： 

①所述Z向伸缩机构包括Z向伸缩气缸、Z向伸缩导向柱、抓手连接板；

Z向伸缩气缸的缸体与Y向伸缩滑块下部固联；抓手连接板与伸缩汽缸的活塞杆固联；

Z向伸缩导向柱有一对，分别设置于Z向伸缩机构气缸活塞杆的两侧，导向柱固定于抓手连接板两端、即抓手连接板、导向柱、和汽缸的活塞杆三者之间是固定的；导向柱与导向板两端开孔同心，并从中穿过，保证抓手机构垂直移动；

②所述抓手机构包括抓手支架、抓手气缸、抓手定位销、压臂；

抓手支架固联于抓手连接板的底面，抓手气缸的伸缩控制压臂的启闭抓取放置物体；

抓手定位销设于抓手支架上，有至少两支且向下延伸；被搬运物体上设有与抓手定位销间的相对位置关系相应的限位孔。

所述抓手气缸有两只，分别设置于抓手支架的两侧； 

压臂与抓手气缸的活塞杆间销轴铰接，它们之间设有能相对转动的连接板，抓手定位销的数量为2个，其形状、结构与限位孔的结构、位置相吻合。

 本实用新型还有一种限定，旋转机构、Y向伸缩机构、Z向伸缩机构、抓手机构的自动控制功能为PLC控制。 

由于采用了上述的技术方案，本实用新型与现有技术相比，所取得的技术进步在于：