[实用新型]自动搬运装置

权利要求书

1.一种自动搬运装置，其特征在于：它的整体外形为倒J形，包括固定设置的安装平台（5）及分别具有自动控制功能的旋转机构（1）、Y向伸缩机构（2）、Z向伸缩机构（3）、抓手机构（4）；

所述平台（5）高于地面设置，其所在高度与被搬运物体于竖向产生的位移相当或高于该竖向位移；

旋转机构（1）固定于安装平台（5）上并向上延伸，为水平向旋转机构；

Y向伸缩机构（2）与旋转机构（1）固联，且呈水平方向设置，带有水平设置的Y向伸缩悬臂；

 Z向伸缩机构（3）与Y向伸缩悬臂垂直相联且向下延伸，能够 Z向伸缩；

抓手机构（4）固联于Z向伸缩机构（3）的下部，由其驱动装置控制抓取与松放。

2.根据权利要求1所述的自动搬运装置，其特征在于：所述安装平台（5）的固定方式为于固定体上水平固定，或底部固联于在固定基座（6）上。

3.根据权利要求2所述的自动搬运装置，其特征在于：所述固定基座（6）包括上下固联于一体的竖置支撑柱（8）和底座（7）。

4.根据权利要求1—3中任一项所述的自动搬运装置，其特征在于：所述旋转机构（1）包括旋转气缸（24）和旋转支撑杆（25），旋转支撑杆（25）下端与旋转气缸（24）上部固联，旋转气缸（24）为旋转支撑杆（25）的水平向360°转动的驱动机构。

5.根据权利要求1—3中任一项所述的自动搬运装置，其特征在于：

所述Y向伸缩机构（2）包括Y向伸缩气缸（11）、Y向伸缩滑块（10）Y向伸缩滑块悬臂支架（9）；

Y向伸缩滑块悬臂支架（9）的上下面间带有固定于两端间且沿Y向的Y向伸缩滑轨（12），Y向伸缩滑轨（12）为Y向伸缩滑块（10）的导向与支撑机构；

Y向伸缩气缸（11）的缸体固联于旋转支撑杆（25）上部，Y向伸缩悬臂支架（9）铰接于Y向伸缩气缸（11）的缸体上；

 Y向伸缩气缸（11）的活塞杆水平向设置，且与Y向伸缩滑块（10）固联。

6.根据权利要求1—3中任一项所述的自动搬运装置，其特征在于：

①所述Z向伸缩机构（3）包括Z向伸缩气缸（26）、Z向伸缩导向柱（18）、抓手连接板（19）；

Z向伸缩气缸（26）的缸体与Y向伸缩滑块（10）下部固联；

Z向伸缩导向柱（18）有一对，分别设置于Z向伸缩机构气缸（26）活塞杆的两侧，固定于抓手连接板（19）两端，与从导向板（28）两端的开孔同心并从中穿过；

②所述抓手机构（4）包括抓手支架（20）、抓手气缸（21）、抓手定位销（22）、压臂（23）；

抓手支架（20）固联于抓手连接板（19）的底面，抓手气缸（21）的伸缩控制压臂（23）的启闭抓取放置物体；

抓手定位销（22）设于抓手支架（20）上，有至少两支且向下延伸；被搬运物体上设有与抓手定位销（22）间的相对位置关系相应的限位孔。

7.根据权利要求6所述的自动搬运装置，其特征在于：

所述抓手气缸（21）有两只，分别设置于抓手支架（20）的两侧；

压臂（23）与抓手气缸（21）的活塞杆间经销轴铰接，它们之间设有能相对转动的连接板（27），抓手定位销（22）的数量为2个，其形状、结构与限位孔的结构、位置相吻合。

8.根据权利要求1所述的自动搬运装置，其特征在于：旋转机构（1）、Y向伸缩机构（2）、Z向伸缩机构（3）、抓手机构（4）的自动控制功能为PLC控制。